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小四轴飞不起来，求大神指点啊！急！！

zhongfei246
菜鸟
2014-08-19 18:55:41     打赏

       四轴的PID调的差不多了，实际上是借鉴的我的学长的。呵呵。为啥我的四轴一起飞就自己转圈呢？？很不明白啊。快起飞时再加点油门就慢慢的转圈起来了。。求大神们指点一下小弟啊。。


视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNzU4MjgzMDQw/v.swf

      附带上视频：补充视频：
视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNzU4NTQyNTU2/v.swf

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natty715
助工
2014-08-19 19:50:32     打赏
2楼
要么是电机装反了，要么是桨叶装反了吧

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machinnneee
专家
2014-08-19 20:30:01     打赏
3楼
我感觉是四个页面受力不均匀，才会转圈

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让四轴飞
高工
2014-08-19 23:28:18     打赏
4楼

确认电机跟桨叶正确的话，你需要检查yaw的pid输出。从视频中看出，你yaw的pid输出对yaw起到了促进作用，而不是抑制作用


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zhongfei246
菜鸟
2014-08-20 09:23:35     打赏
5楼
恩恩。高手你能教教我你是怎么看的嘛？就是说YAW、ROLL、PITCH的PID输出对这三个方向的作用是怎么看的。你的意思是不是说我的小四轴PID控制的还不稳？谢谢啊。有点笨，接触有点少。呵呵

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zhongfei246
菜鸟
2014-08-20 09:24:04     打赏
6楼
我感觉也是，可就是找不到受力不均的地方在哪呢。呵呵，可能还有其他原因吧。谢谢啊。

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zhongfei246
菜鸟
2014-08-20 09:24:20     打赏
7楼
我检查了好几遍了，电机和桨叶都没反，呵呵呵。电池不装的话基本不会转，它也基本飞起来过，就是能基本起飞。谢谢啊。。

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让四轴飞
高工
2014-08-20 12:58:22     打赏
8楼

你拿起四轴往左偏，如果能向右有一个回复的力，那就是抑制作用，反之有一个促使你左偏的力，那就是促进作用。别的方向也是一样道理。

你把yaw的P系数换成负的（如果你原先是正的）试试。


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zhongfei246
菜鸟
2014-08-20 15:38:21     打赏
9楼
问题基本已解决啊，我把YAW的D值调小了，原先是0.05，现在改成0.0025就基本不转圈了。。多谢高手指点啊。。。

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b1129584094
助工
2014-08-20 17:05:09     打赏
10楼

把YAW PID给成零  再调调试试吧


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