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我想3D模型也只能看个大概了，波形才是最最真实的。我想请教的是波形是否完美，是如何去定义的。往常我们的翻滚观察是不够的。

最多的也只是对融合角度对加速度计跟踪情况分析，观察是否过冲，或者不够，这样的一个分析，只能是对倒立摆有用，多飞行加速运动是不够用的。

卡尔曼滤波我并没有深入了解，一直没看懂，应用的时候就用原来的参数就可以了，只要对采样时间进行修改就可以了。

航向的干扰是因为对指南针参数计算的问题，你对指南针进行俯仰运动，观测航偏角，就会发现会变化，所以你要自己想办法自己加程序把这个误差修正，这就是将俯仰角和翻滚角对航偏进行一些运算。简单的话，就比如当小于几度时就让航偏角保持不变。这样就可以解决俯仰影响航偏的问题了。