此前使用XMC1302单片机做无传感器FOC电机项目调试，因应用场景需求，需要使用恒功率方式进行控制；官方应用手册《Infineon-AP32370_PMSM_FOC_for_XMC1000-AN-v01_00-EN》，提供了关于电机转速、转矩、Vq、的闭环控制方式
参考其设计方法，设计了关于电机功率的外环闭环控制，但遇到一个问题，电机在空载状态下，电机无法达到目标功率，容易出现故障停机的情况；
因为应用场景会出现电机空载的情况，反复对电机在满载、空载切换进行测试时，电机也容出现失步、或者控制板短路保护问题
针对这个问题，我考虑了以下方案
1.对功率环输出进行限制，限制电机转速，调试遇到问题，添加不能达到预期效果，可能限制方式不正确
2.对电机使用负载适用性的控制方式，判断电机负载，正常负载时使用恒功率控制方式，电机空载时使用恒转速控制方式，实际调试遇到两个问题，电机负载识别判断，容易出错；功率环到转速环切换过程不能顺滑衔接（与负载变化速度及切换方法相关）我自己觉得这个方案将问题复杂化了
3.使用恒Vq的控制方式替代，这个方式比较符合电机特性，暂时未调试成功；