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该模块使用MPU9250芯片。

参数如下：

供电电源：3-5v（内部低压差稳压）

通信方式：标准IIC通信协议

芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出

陀螺仪范围：±250 500 1000 2000  °/s

加速度范围：±2±4±8±16g   

磁场范围： ±4800uT 

引脚间距2.54mm

原理图：

这个模块可以测试三轴陀螺仪和三轴加速度，原厂的MPU9250还可以测试三轴的磁场。

模组提供的引脚很多，但作为测试，实际上只需要4根线就可以。与ESP8266的连接方式：

ESP8266             MPU6500

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3.3V                VCC

GND                GND

D1                  SCL

D2                  SDA

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依旧使用Arduino测试，需要第三方库支持（MPU9250_WE），代码如下：

#include <MPU6050_WE.h>
#include <Wire.h>
#define MPU6050_ADDR 0x68
MPU6050_WE myMPU6050 = MPU6050_WE(MPU6050_ADDR);
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  if(!myMPU6050.init()){
    Serial.println("MPU6050 does not respond");
  }
  else{
    Serial.println("MPU6050 is connected");
  }
  
  Serial.println("Position you MPU6050 flat and don't move it - calibrating...");
  delay(1000);
  myMPU6050.autoOffsets();
  Serial.println("Done!");
  
  /*  MPU6050_GYRO_RANGE_250       250 degrees per second (default)
   *  MPU6050_GYRO_RANGE_500       500 degrees per second
   *  MPU6050_GYRO_RANGE_1000     1000 degrees per second
   *  MPU6050_GYRO_RANGE_2000     2000 degrees per second
   */
  myMPU6050.setGyrRange(MPU6050_GYRO_RANGE_250);
  /*  MPU6050_ACC_RANGE_2G      2 g   (default)
   *  MPU6050_ACC_RANGE_4G      4 g
   *  MPU6050_ACC_RANGE_8G      8 g   
   *  MPU6050_ACC_RANGE_16G    16 g
   */
  myMPU6050.setAccRange(MPU6050_ACC_RANGE_2G);
  
  delay(200);
}
void loop() {
  xyzFloat gValue = myMPU6050.getGValues();
  xyzFloat gyr = myMPU6050.getGyrValues();
  float temp = myMPU6050.getTemperature();
  float resultantG = myMPU6050.getResultantG(gValue);
  Serial.println("Acceleration in g (x,y,z):");
  Serial.print(gValue.x);
  Serial.print("   ");
  Serial.print(gValue.y);
  Serial.print("   ");
  Serial.println(gValue.z);
  Serial.print("Resultant g: ");
  Serial.println(resultantG);
  Serial.println("Gyroscope data in degrees/s: ");
  Serial.print(gyr.x);
  Serial.print("   ");
  Serial.print(gyr.y);
  Serial.print("   ");
  Serial.println(gyr.z);
  Serial.print("Temperature in °C: ");
  Serial.println(temp);
  Serial.println("********************************************");
  delay(1000);
}

伴随着模块的移动，输出参数有变化。