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做过嵌入式开发的同学，大概都有过这样的经历：

• 程序写得没问题，逻辑也跑通了，结果 CAN 总线一插上线，数据就开始乱飘；

• 电机一开，报文就掉包；

• 项目上线前一切正常，上车测试时却疯狂进入 Bus-Off，整条链路瞬间瘫痪。

更绝的是，这些问题往往没有任何规律，今天测通了，明天又不行了，示波器一插上去却看不出啥大问题。

于是开发者们心里只有一句：CAN，你到底行不行？

如果你也被这些问题困扰过，那这篇文章或许能帮你一次理清思路：如何提升抗干扰能力，以及在报错时如何高效排查问题。

CAN 协议本身其实很稳定，尤其在车规领域已经验证了几十年。但为什么我们一用，总觉得“这玩意儿怎么这么脆”？

根本原因有两个：

1. 物理层比想象中敏感—— 差分信号确实抗干扰，但布线、阻抗、供电、波特率配置任何一个细节没做好，都可能让系统翻车。

2. 错误机制太严苛—— CAN 控制器内置错误计数器，一旦计数超标就直接 Bus-Off。换句话说，它不跟你讲道理，出了问题就先拉闸。

所以，理解 CAN 的坑，就得从这两个层面入手：先保证信号质量，再学会看懂错误信息。

• 双绞线必不可少：CANH 和 CANL 要成对走线，最好是双绞线，降低共模干扰。

• 终端电阻 120Ω：总线两端各放一个 120Ω 的匹配电阻，少一个、多一个都可能让波形畸变。

• 线缆长度与波特率挂钩：1Mbps 时总线长度建议不超过 40 米；如果要拉到 100 米以上，必须降速到 125kbps 或更低。

• 隔离收发器：电源噪声严重时，推荐用带隔离的 CAN 收发器。

• 去耦电容：收发器 VCC 附近一定要放 100nF + 10uF 的去耦电容。

• 共模电感 & TVS 管：在 CANH、CANL 上加共模电感，防止高频干扰；在接口处加 TVS 管，防止浪涌。

• 波特率选择：不是越高越好，很多车规项目就稳定在 250kbps–500kbps。

• 采样点设置：推荐在 75%–80%，这样能兼顾同步与抗干扰。

这些措施看似基础，但很多问题都是因为“嫌麻烦”没做好。

CAN 控制器内部有两个核心指标：

• TEC（Transmit Error Counter）发送错误计数器

• REC（Receive Error Counter）接收错误计数器

如果 TEC 快速增加 → 发送端有问题，可能是驱动能力不足、终端匹配不对。

如果 REC 快速增加 → 接收端抗干扰不行，可能是噪声大或采样点不合适。

• Stuff Error：位填充规则错误，通常是干扰引起的。

• Form Error：帧格式错误，多见于采样点设置错误。

• ACK Error：没人应答，可能是总线上就一个节点，或者收发器坏了。

• 先看最小系统：只接两个节点，确认能正常通信。

• 逐步加节点：每多一个节点就测一次，问题容易定位。

• 示波器观测：差分电压是否在 2V 左右，CANH、CANL 是否对称。

一句话：不要盲调，要用数据说话。

某次项目中，电机启动瞬间 CAN 通信直接报错。排查发现：

• CAN 线和电机电源线平行走线，感应干扰极大。

• 解决方法：改为屏蔽双绞线，并单独布地线，问题消失。

有一次整车测试，总线偶尔失效。用示波器一看，波形全是反射。最后发现是其中一个终端电阻虚焊。

→ 结论：基础问题最致命。

20 多个节点挂在总线上，1Mbps 波特率几乎跑不动。后来把波特率降到 250kbps，通信恢复稳定。

→ 不要迷信“高波特率 = 高性能”，系统整体可靠才重要。

很多人把 CAN 问题想得很玄乎，但其实只要抓住三点：

1. 布线、终端、电源这些基础一定要稳；

2. 波特率和采样点要合理，不要盲目追高；

3. 学会看错误计数器，用示波器观察波形。

一旦你能用这套方法论去排查，CAN 总线就不再是“玄学”，而是一个能跑得稳、跑得久的可靠通信协议。

CAN 总线在车规和工业领域的地位不会轻易被替代，而作为开发者，我们要做的不是抱怨“CAN 怎么这么脆弱”，而是掌握一套系统的调试方法，让它在项目里真正稳定运行。

毕竟，能把 CAN 调到稳如老狗的工程师，才是真正能 hold 住现场的高手。