1. 硬件接线

• 计数时钟源：内部，APB1 Timer Clock = 250 MHz

• 预分频 PSC = 249 → 计数节拍 1 MHz（1 tick = 1 µs）

• 自动重载 ARR = 199 → 周期 200 µs，频率 = 1 MHz / 200 = 5 kHz

• 比较寄存器 CCR = 99 → 50% 占空比

2. 已实现的功能

1. 上电默认停机：电机初始化后 EN 高、PWM 不输出脉冲，方向为 CW。

2. 板载按键切换启停：按一次 B1 → 启动（EN 拉低、PC8 输出 5 kHz 方波）；再按一次 → 停止（先关 PWM 再拉高 EN）。

3. LED 按键反馈：每次按下按键，绿灯短暂闪一下，给用户肉眼确认按键被识别。

• 方向切换（DIR 引脚已经接好，但没有触发手段）

• 调速（当前频率固定为 5 kHz）

• 限位/原点开关处理

• 串口指令、上位机协议

3. 软件架构

        工程在 CubeMX 自动生成的骨架上，新增了一个独立的 motor 驱动模块，按钮中断作为唯一的外部事件源：

+---------------------------+
|        main.c             |
|  - HAL_Init / 时钟 / 外设  |
|  - motor_init(&motor_cfg) |
|  - BSP_PB_Init(BUTTON_EXTI)|
|  - while(1) 空闲          |
+-------------+-------------+
              |  EXTI13 (上升沿)
              v
+---------------------------+
|  BSP_PB_Callback (用户)   |
|   -> motor_toggle()       |
+-------------+-------------+
              v
+---------------------------+
|       motor 模块          |
|  motor_init / start /     |
|  stop / toggle / set_dir  |
|  / set_freq               |
+-------------+-------------+
              |  GPIO + TIM3 PWM
              v
        TMC2209 SILENTSTEPSTICK  ->  步进电机 -> 滑轨

        模块之间的耦合只有函数调用，没有任何全局变量污染 main()。

4. motor 模块设计要点

        驱动模块没有写死任何引脚号——所有硬件相关的参数都通过 motor_cfg_t 在 main.c 里组装好后传给 motor_init()：

static const motor_cfg_t motor_cfg = {
    .en_port         = MotorEN_GPIO_Port,   // GPIOB
    .en_pin          = MotorEN_Pin,         // GPIO_PIN_15
    .dir_port        = MotorDir_GPIO_Port,  // GPIOB
    .dir_pin         = MotorDir_Pin,        // GPIO_PIN_14
    .tim             = &htim3,
    .tim_channel     = TIM_CHANNEL_3,
    .default_freq_hz = MOTOR_DEFAULT_HZ,    // 5000
};
motor_init(&motor_cfg);

        带来的好处是：换一块板、换一个定时器通道、或者把电机换成另一台，只需要改 motor_cfg，模块本身不动。

单例 + 公开结构

        模块内只存在一个全局实例 motor_t motor，状态字段（频率、方向、运行中）直接可读：

typedef struct {
    const motor_cfg_t   *cfg;
    uint32_t             freq_hz;
    uint8_t              dir;        // MOTOR_DIR_CW / MOTOR_DIR_CCW
    bool                 running;
} motor_t;
extern motor_t motor;

        简单的查询通过头文件里的 static inline 直接读字段，不需要单独的 GetXXX() 函数——比上一版 Stepper_GetInfo() 之类的访问层薄一些。

启停时序

1. 把当前频率对应的 CCR 写进比较寄存器（保证第一帧就是 50% 占空比）

2. 拉低 EN（TMC2209 使能）

3. HAL_TIM_PWM_Start 让 TIM3_CH3 开始输出

4. 把 motor.running = true

1. HAL_TIM_PWM_Stop 关 OC 输出

2. HAL_TIM_Base_Stop 关计数器（避免残留触发）

3. 清零计数器

4. 拉高 EN（释放驱动器）

5. motor.running = false

        motor_init() 里额外给 TIM3 打开了 OSSI 位——通道关闭时输出会被强制拉低而不是高阻，避免 PC8 浮空被 TMC2209 误识别为脉冲。

改频率

        调用 motor_set_freq(hz) 时，如果电机正在转，会先 HAL_TIM_PWM_Stop 把输出稳住，再写 ARR + CCR + 清计数器，最后再 HAL_TIM_PWM_Start。换频过程中 STEP 线不会产生毛刺脉冲。

5. 按键回调路径

PC13 上升沿
   │
   ▼
EXTI13_IRQHandler  (Core/Src/stm32h5xx_it.c)
   │
   ▼
BSP_PB_IRQHandler(BUTTON_USER)
   │
   ▼
HAL_EXTI_IRQHandler(&hpb_exti[Button])
   │   ├── 读 RPR1 -> 命中上升沿
   │   └── 调用 BSP 自己注册的 RisingCallback
   ▼
BUTTON_USER_EXTI_Callback  →  BSP_PB_Callback(BUTTON_USER)
   │
   ▼
用户实现的 BSP_PB_Callback  →  motor_toggle()

        main.c 里把 motor_toggle() + LED 闪烁放在回调里就够了。while(1) 主循环什么都不用做——PWM 由定时器硬件持续产生，按键由中断处理，两者天然解耦。

6. 构建配置

Memory region    Used Size   Region Size   %age Used
          RAM:        1864 B       272 KB      0.67%
        FLASH:       27556 B       512 KB      5.26%

7. 效果展示