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移动机器人运动学――初级篇

工程师
2011-03-15 14:34:06     打赏
移动机器人运动学――初级篇
写于: 星期六 24 五月 @ 20:51:57
 
智能机器人理论基础这里使用图片以及简单的文字介绍的移动机器人运动学(Mobile Robot Locomotion),并比较了多种结构的优缺点。

机器人运动学

运动学――移动的机理

通常的方法――轮子,履带或腿
考虑的因素――地形、机械复杂性和控制的复杂性

轮子:差速驱动

特点:

两个驱动轮
一个或两个万向轮,用于平衡

优点:

机构简单
能在一个地方转弯
只要两个马达

缺点:

粗糙的地面遇到的困难:
--使用两个万向轮时潜在牵引损失
--使用一个万向轮时容易倾翻
速度和方向有关

轮子――同步驱动

特点:

所有的轮子都是驱动轮
所有的轮子都可以操纵

优点:

通过旋转轮子来转向
四个或更多的轮子可以更好适应粗糙路面

缺点:

机械结构复杂
每一个轮子都可以操纵,并提供动力。
控制复杂:
--很多马达需要控制
--哪里是前面?

轮子驱动――三轮车

特点:

只有一个马达作为动力(在前轮或通过后面的差分轮)
一个马达在前面作为方向盘

优点:

容易控制
--驾驶和速度不在一起控制
--只需要两个马达

缺点:

不能在原地转动
在不平的路面上容易倾翻
机械结构有点复杂
--需要后面有差速器来避免打滑
--在前轮安装驱动论和做方向盘的马达

轮子――汽车结构

特点:

一个马达作为动力,通过后面的差速器驱动
一个马达转动前面的两个轮子来改变方向

优点:

在不平的路面上性能较好
容易控制
--驾驶和速度不在一起控制
--只需要两个马达

缺点:

不能在原地转动
机械结构有点复杂
--需要后面有差速器来避免打滑
--需要等量操纵两个前轮

履带

特点:

单独驱动两个履带

优点:

可以在原地转动
在不平的路面上性能非常好
-稳定
-很难到达高的地方
-牵引很好
一个或两个马达

缺点:

只能慢慢转动
速度和方向不能单独控制
摩擦力很大、能量损耗大
机械结构复杂
-能以保持履带拉紧

行走

特点:


多只脚协调动作

优点:

在粗糙路面性能较好
-好的关节
-稳定
-好的牵引力

缺点:

不能原地转动
速度慢
控制复杂
-移动困难,操纵性差
机械复杂
每一只脚需要提起和前/后移动
每一只脚可能需要多个马达

 

这里使用图片以及简单的文字介绍的机器人运动学,在下一次,我们将配合简单的公式,进一步介绍这方面的内容,请继续关注,也很希望你能提供相关资料。

 

 

 




关键词: 移动     机器人     运动学     初级     两个     马达    

菜鸟
2011-03-28 21:16:45     打赏
2楼
这是个好东西

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