前面的章节：

1. 车的主体；
2. 控制部分中的电机驱动器设计；
3. 轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计；
4. 开环控制功能；
5. 电机测速及转速控制；
6. 电机驱动部分调试；
7. 单MCU控制的程序设计；
8. 寻迹小车 FollowMe―― 之八：“圆梦”之旅
9. 圆梦小车(寻迹小车 ) Step by Step 之一 ―― 第一个程序“Hello World”
10. 圆梦小车(寻迹小车 ) Step by Step 之二 ―― 和小车“交流”
11. 圆梦小车(寻迹小车 ) Step by Step 之三 ―― 让小车“动”起来”
12. 圆梦小车(寻迹小车 ) Step by Step 之四―― 教小车“走路”
13. 圆梦小车(寻迹小车 ) Step by Step 之五―― 让小车在“路”上走

前一篇讲述了如何在“路”上行走，本篇让小车学会“看到”避障物！

机器视觉中最接近人眼的莫过于摄像头了，可图像处理小车的“大脑”对付不了，至少目前的“大脑”能力不够，等进化后也许能够应付。

为了能“看到”障碍物，小车目前能用的主要是各类测距传感器，典型的有超声波和红外两种，此外还有利用光线的反射强弱来判断的，这种方式不具备“测距”功能，但可以判断有无！因为不同物体表面及颜色反射的能力不同（看后面的数据）。

本文主要讨论的是机器人中最常用的红外测距传感器 ―― GP2D12。

首先认识一下：

之所以选择GP2D12 红外测距传感器，理由如下：

首先是因为在机器人活动中（不包含工业机器人）这个传感器最常用，几乎每家国外的机器人配件供应商都提供。使用Google英文版搜索一下“MiniSumo”，你将会发现GP2D12 使用是多么普遍。

其二是因为它的测距范围和小车的“个头”及运动速度匹配，对于10cm见方、运动速度10