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这是lhapple的毕业论文――《足球机器人》节选，全文分两部分，

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第一部分：足球机器人毕业论文1--总体设计

第二部分：足球机器人毕业论文2--动力驱动及硬件电路设计

第三部分：足球机器人毕业论文3-- 软件程序设计

在此对原文作者表示感谢！

如下是文章的第一部分--足球机器人的总体设计

足球机器人毕业论文1--总体设计

２.２.２ 机器人移动方式的选择
机器人在地面上移动的方式通常有三种：车轮式、履带式和步行式。

步行移动方式模仿人类或动物的行走机理，用腿脚走路，对环境适应性好，智能程度也相对较高。正因如此，步行移动方式在机构和控制上是最复杂的，技术上也还不成熟，不适于在要求灵活和可靠性高的比赛中。

履带式实际是一种自己为自己铺路的轮式车辆。它是将环状循环轨道履带卷绕在若干滚轮外，使车轮不直接与地面接触。履带式的的优点是着地面积比车轮式大，所以着地压强小；另外与路面黏着力强，能吸收较小的凸凹不平，适于松软不平的地面。因此，履带式广泛用在各类建筑机械及军用车辆上。

车轮式移动是最常见的一种地面行进方式。车轮式移动的优点是：能高速稳定的移动，能量利用效率高，机构和控制简单，而且技术比较成熟。它的缺点是对路面要求较高，适于平整硬质路面。

在本机器人足球比赛中，场地为室内光滑平整地面，非常适合车轮运动，因此本设计选用车轮式运动方式。

2.3.2 机器人电路硬件选择
　　　根据规则所描述，要求机器人尺寸较为小巧，直径为２２cm，并且不允许人工干设其操作，需要自动控制。因此选用单片机为核心的控制器件，小型直流电机作为动力驱动，可以达到比赛的基本要求。

单片机价格低廉，体积小巧，一般为２０引脚或４０引脚封装，其中包括了中央处理器，数据存储器、程序存储器输入输出设备。对于需要灵活机动，精度要求不高，有可扩展性及程序可擦写和简单成熟的编程平台等要求，单片机不失为最合适的选择。

电机选择方面，考虑到机器人本身自重不大，必且场地尺寸有限，可选用小型直流伺服电机，可用电枢电压作为速度控制信号，但必须加装减速箱以适应低转速和大扭矩的应用环境。

２.４.２　传感器元件及转换元件选择
通过对比赛规则的解读可以发现，对于球和场地基板的设计是该项比赛中最具特色内容，它对机器人的核心设计