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相对来说，多足机器人比双足机器人控制起来简单太多了

目测图中这货控制部分非常简单

啥家伙，跟野驴似的，，

机器驴？

能上youtube的看这个

http://www.youtube.com/watch?v=W1czBcnX1Ww

这才是正品，

图片里面那个比起来太简单了

双足机器人，四足也好，自平衡系统首先要靠谱。

如果自己都站不稳，何谈走与跑！！

研究生时学院有一个实验室专门搞机器人的，貌似领头的教授一直在使用人工神经网络。

不知道 这个大家伙是如何实现自平衡的。

自平衡不管采用何种算法，是要保证重力与加速度的力的矢量和在支撑平面内，四足驱动相比两足要容易一点，随时都可以有三只脚做支撑。速度快了之后可以优化为斜对角的两足支撑。

这个机械狗应该应用的多单元处理，比如四足运动系统可独立运行，指令交换系统可独立运行，视觉传感避障系统。

中控系统据说是xwork。这个就只是猜测了。

网上的资料：

近来,美军在伊拉克等特殊战场地形用于运输装备的机器人“大狗”（见图）成为“网络红人”。鉴于美军士兵在伊拉克执行任务负重太多，美陆军“坦克及机动车辆司令部”向波士顿动力学工程公司先期投资近300万美元，请其来研制  
一种能在战场上帮助士兵驮东西的机器狗。  
  这只机器狗按丹麦种大狗的大小设计，可在负重上百公斤情况下达到4英里的时速。机器狗的原理是，由汽油机驱动的液压系统带动其有关节的四肢运动。陀螺仪和其他传感器帮助机载计算机规划每一步的运动。机器人依靠感觉来保持身体的平衡，如果有一条腿比预期更早地碰到了地面，计算机就会认为它可能踩到了岩石或是山坡，然后机器狗就会相应地调节自己的步伐。    令人印象深刻的是，在美军公布的视频里，机器狗行进时，一个男人给了机器狗猛地一踹，机器狗只是趔趄了一下，很快把另一侧腿伸得更开，以扩大支撑面，防止摔倒。而在光溜溜的冰面行进时，机器狗突然步履谨慎起来，它随着脚下的冰面而自由地调整步行的姿势，其反应和真实的狗别无二致。