EEPW论坛

作者：湖北汽车工业学院科技学院 陈慧超 于健博 高青鹏

指导教师：周恒 柯瀚 

      作品简介

　　第一章引言

　　本智能小车以飞思卡尔16位微控制MC9S12G128作为唯一的核心控制单元，采摄像头作为传感器，感应由赛道两边黑色引导线检测道路信息，通过单片机处理优化，把控制信号发送给电机和舵机。同时通过自制的转速传感器获取小车速度，进行速度反馈处理，最后利用PID 控制方式作为电机驱动。本文对摄像头的彩像及对跑道位置的的检测进行了简要的分析，对小车的硬件与软件设计进行了介绍。

　　技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计、软硬件设计，以及控制算法研究等，共分为七章。其中，第一章为引言部分。第二章主要介绍了小车的总体方案的选取。第三章介绍了硬件设计，主要介绍了电路的设计;检测模块的设计。第四章对小车的视频采集和图像处理进行了详细的介绍。第五章描述了小车的软件调试过程。第六章主要介绍小车详细参数。第七章总结智能车经验和不足。

　　第二章模型车整车结构设计与调校

　　2.1 车体的整体参数

　　比赛选用的模型车采用1/10 的仿真车模，如图2.1 所示，小车整体机构包括车模的底盘部分及转向和驱动部分。控制采用前轮转向，后轮驱动方案。A 车模已经延续七届，对此我们对A车模的调教已经有很多经验。

　　2.2 主电路板安装

　　为保证整车的紧凑性和整体质量的集中，在设计电路板时将其形状设计成大致与底盘相同的形状，利用底盘上原有的定位孔将其平铺在底盘上，固定好，这样做也是为了主板的拆装的方便快捷，也有利于主板的维修。因为考虑到A 型车模，车模空间有限，又考虑到车体本身的重心高度，所以这次设计的主电路板的装配位置在底板上，故将电路板设计的大小比较窄。

　　由于电路板背面有一些裸露的铜线，所以为防止短路，特用胶枪固定防止短路。

　　2.3 前轮定位参数的设定

　　关于前轮定位参数的设定，我们可以通过改变转向横拉杆，前悬架横杆来改变前轮Castr角度。大度数的Caster可以增加车辆入弯时的转向，但是会江都车辆出弯时的转向，同时可以增加在颠坡的路面上行走的稳定性。适应比较小的Caster 可以减少入弯时的转向，但会增加在弯道中间的转向，和出弯时候的转向。

　　前轮束角(Toe)Toe 角度是当从模型车的正上方俯视底板，车轮的前端和车辆纵线的家教。前轮Toe-in 即前轮前端向内倾(内八字);前轮Toe-out 即前轮向外倾(外八字)，称为Toe-out.

全文请访问：摄像头组 湖北汽车工业学院科技学院 独眼龙 摄像头组 4.0.pdf。