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作者：兰州交通大学 齐威 许明龙 韦鹏

指导教师：姜香菊 路小娟

      作品简介

　　摘要

　　本文介绍了在准备第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛过程中“神舟1 号”的队员们的设计工作。

　　硬件平台采用 K60 系列微控制器作为系统控制处理器，以大赛组委会统一规定的A 型车模为系统车模，主要的控制对象为转向舵机和驱动电机，软件的调试平台采用Keil MDK 进行软件开发，并用Visual C++6.0 开发了智能车上位机进行辅助调试。

　　文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。整个系统涉及车模机械结构调整、单片机控制电路的设计、摄像头图像信号的处理、车模控制算法和控制策略优化等多个方面。为了提高智能车的行驶速度和稳定性，借助蓝牙串口技术进行上下位机通信，经过大量的底层调试和上层仿真，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。

　　第一章引 言

　　本文详细介绍了为第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛而准备的智能车系统方案。该系统以Freescale 32 位K60 系列微控制器MK60N512VMD100 作为系统控制处理器，采用基于摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息，通过最优路径选择算法提取赛道黑线，识别当前所处赛道，算出小车与赛道中心的位置偏差，采用 PID 方式对舵机转向进行控制。通过光电编码器实时获取小车速度，形成速度闭环控制。调试过程中应用蓝牙模块与上位机结合进行辅助调试。小车还将通过特定算法分析出前方的路况，并根据路况的不同而为小车分配以不同的速度。

　　文中主要分为四个部分：

　　第一章 引言;

　　第二章 硬件设计;主要介绍机械结构和调整方法，赛车转向模块和驱动模块的设计、参数和有关测试，图像采样模块的摄像头工作机制以及安装选型、采样电路设计和采样策略。

　　第三章 软件设计;主要分析系统的舵机转向策略、速度闭环控制与速度分配策略。

　　第四章 调试与性能分析;详细叙述该系统开发过程中所用到的开发工具、软件以及各种调试、测试手段方法。

全文请访问：摄像头组 兰州交通大学 神州1号 技术报告.pdf。