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作者：大连海洋大学 陈鹏翔 宗少雷 董亮

指导教师：陈高泉 何东钢

      作品简介

　　第一章 引言

　　“飞思卡尔杯”全国大学生智能车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导委员会主办，旨在培养创新精神、协作精神，提高工程实践能力的大学生科技创新能力。

　　参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试。

　　本文将从车模的机械结构、电路设计、赛道信息提取等方面，描述了智能车的寻线设计。

　　第二章 智能车机械结构的设计与调整

　　2.1 智能车前轮调整

　　在汽车正常行驶过程中，为了使汽车直线行驶稳定，转向轻便，转向后能自动回正，减少轮胎和转向系零件的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间须形成一定的相对安装位置，车轮定位，其主要的参数有：前轮前束、前轮外倾。

　　前轮前束:

　　Toe角度是描述从车的正上方看，车轮的前端和车辆纵线的夹角。车轮前端向内倾，称为Toe-in, 车轮前端向外倾, 称为Toe-out。前轮在滚动时，其惯性力会自然将轮胎向内偏斜，如果前束适当，轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少。不同的Toe角度会改变车辆的转向反应和直道行驶的稳定性。可以通过改变前万向节拉杆的长度来改变Toe角度。经过多次的实验，我们选择了一个效果比较好的内八。

　　前轮外倾:

　　前轮外倾角是指通过车轮中心的汽车横向平面与车轮平面的交线与地面垂线之间的夹角，实际汽车一般采用正外倾，即从正面看车轮呈现“八”字。主要目的是为承载车辆车轮磨损均匀，并有一定的回正力矩，可以通过调整前上桥的拉杆的长度来改变前轮的外倾角度。

　　这是我们车模的前轮图像:

　　                                        图2—1

全文请访问：摄像头组-大连海洋大学-大连海洋大学一队.pdf。