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作者：大连理工大学  龚辰  高与聪  杜署明

指导教师：吴振宇  杜猛

      作品简介

 

　　引言

　   1.1  概述

       受教育部高等教育司委托，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为竞赛平台的多学科专业交叉的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性的工程实践活动，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科知识。

在本次竞赛中，参赛队伍需要制作出一个能够自主识别道路并行驶的智能车模。那么在模型车的制作过程中，最关键的问题就是如何探寻路径，如何施以合适的控制策略来确保小车在不违背比赛规则的前提下沿赛道尽可能快速稳定前进。而探寻路径的准确与否将直接影响小车行进的稳定效果，故而，设计出准确的寻线系统是该智能车制作过程中最重要的环节。

我们的车模控制系统以16位9S12XS128单片机为核心控制模块，利用电磁线圈感应路径，经过系统对信息的处理，做出决策，通过电机驱动、舵机转向控制小车按照规定的路线行进，同时，将速度进行反馈实现闭环控制，驱动小车以合适的速度在赛道上行进。

1.2  方案介绍

智能车的比赛是以最短时间完成比赛为目标，对机械、硬件和算法的要求都挺高，要求软硬件两方面都能兼顾，能够快速、稳定的完成比赛。

       首先在硬件平台的搭建方面，我们在规定允许的范围内，对车模进行了适当的改装，在前后轮的定位、轮胎等进行了处理，使车模的稳定性更强，为速度的提高奠定了基础。同时，在电路设计上，添加了液晶、无线控制等功能，使传感器的调节更加方便，在试车时也会更加方便。

    然后是软件平台的搭建，在软件平台上，我们设计了无线遥控，可以在试车时及时控制小车启动、停车，极大地方便了调车，能够更清楚得看清小车的行进路线，保证了程序调试时更加具有针对性。

       底盘配置及高度      此次比赛的赛道包含有一个15°左右的斜坡，如果正常安装保险片，在触坡时会发生碰撞，不但降低车速，更有可能损坏车体。因此，我们放弃了原有的螺丝紧固保险片方案，而使用弹性较好的棒胶粘固方案。当车模触坡时，保险片首先碰触坡面，由于粘固处棒胶的弹性作用，会发生形变向上抬起，车模从而顺利上坡，保证了正常行驶。而且我们在后轮使用了合适的高度调节块， 使后部高度降低，车头进一步太高，更加有利于斜坡处的行驶。

　　

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