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作者：广东工业大学  冯国荣  陈锦伟  吴日燊

指导教师：蔡述庭  谢云

      作品简介

 

　　摘要

                                                           第一章  引   言

       本智能小车以飞思卡尔16位微控制MC9S12XS128作为唯一的核心控制单元，采用电感线圈和干簧管获取道路信息，通过设计简单的PID速度控制器和简单的PID方向控制器实时调整小车的速度与转角。

       本报告分为七个章节：第一章为引言介绍；第二章介绍了本智能车的机械设计；第三章具体介绍了智能车传感器选择与布局设计；第四章具体介绍了智能车硬件电路设计；第五章介绍了智能车的软件设计；第六章为智能车开发与调试环境；第七、九章为智能车技术参数说明及总结。

第二章 机械结构部分

图2.0 智能车整体图

2.1 舵机的固定与安装 在舵机的安装过程中，我们发现，将舵机的摆臂增长可以提高舵机的响应速度。因为舵机的摆臂越长，当车轮转过相同的角度时，舵机转过的角度越小，即时间越短。买回来的车模舵机是横着安装，我们后来把它竖着安装，增长了摆臂，如图2.1.1所示，而且两条拉杆的长度也在合理的范围内做了相应的调整。虽然加大力臂会加快舵机的转向，但是力臂的长度和力矩是成反比的，会导致舵机有一个空转的角度，所以要在多次的实验中选择合适的力臂。如图2.1.2所示：

              图2.1.1 舵机安装图1                               图 2.1.2舵机安装图2

2.2 前轮的调整

调试中发现，前轮的初始状态对车子转弯有很大的影响。总的来说，决定前轮的初始状态有以下几个参数：主销内倾、主销后倾、前轮外倾、前轮前束。

        主销内倾角指前轮的主销轴线与地面垂直线在汽车横向断面内的夹角。内倾角可以使车轮保持直线行驶，这个角度和它的轮子回正能力是成反比的，也就是说角度越大，回正能力越强，但是轮子转向阻力增大，由于这个限制，通常这个角度不会大于8度，一般3°左右就够了。当转向轮在外力作用下发生偏转时，由于主销内倾的原因，车轮连同整个汽车的前部将被抬起一定高度；当外力消失后，车轮就会在重力作用下恢复到原来的中间位置。为了避免前轮胎的磨损，我们这里将主销内倾角设置为3度左右。

全文请访问：电磁组广东工业大学IC队技术报告.doc