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作者：上海电力学院  王博  杨嘉骏  徐凌波

指导教师：杨宁  黄云峰

      作品简介

第一章  引   言

       在这届智能车比赛中，新增加了电磁组，竞赛车模需要能够通过自动识别赛道中心线位置处由通有频率为20KHz，大小为100mA左右的交变电流的导线所产生的电磁场进行路径检测。本智能车以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，利用电感线圈作为传感器采集路况信息，配合电机、舵机、电池等组成的驱动电路进行信息处理，以达到路径识别的目的，控制模型车高速稳定地在跑道上行驶。

       硬件电路部分主要采用MC33886模块稳定、有力地驱动直流电动机和舵机。所选用的低压差电源管理芯片TPS7350和MAX734，可使在7.2伏电池供电的条件下为系统的各功能模块提供了稳定、可靠的工作电源，为智能车的稳定工作提供了有力的保证。赛道中心线通过的电流是由自己制作的信号源产生频率为20KHz、大小为100mA的交流电。测速部分采用光电编码器完成对速度的及时测量和反馈。

       软件系统部分主要包括以下与路径识别系统相关模块的算法：(1) 电感线圈检测到的磁场强度也即电压的处理；(2)舵机调节模块算法；(3)速度调节模块；(4)基于上述三个模块的路径识别算法；(5)相应的调试函数。

       本系统利用开发工具CodeWarrior进行编程开发，用BDM进行程序下载，利用串口传输的数据进行在线调试。这些工具的使用，使得软件的设计编程和调试工作得到了保证。

       通过一系列的调试，本系统基本实现了路径识别的功能，在实际的测试中，小车也比较好的完成寻线行驶的任务。

第二章  智能车整体设计思路

2.1智能车硬件结构

      本智能车采用MC9S12XS128单片机为主控制器，利用红电感线圈采集赛道信息，然后利用适合的算法进行控制赛车沿赛道中心线行驶。整个系统的大致框架如下图所示：

硬件结构包括智能车的机械结构与电路设计制版与安装。

全文请访问：电磁组-上海电力学院电自二队技术报告.doc