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作者：乐山师范学院 王超 陈勇 李雅情

指导教师：张自友 杨济豪

      作品简介

　　摘要：

　　本智能车系统以MK60DN512ZVLQ10 控制器为核心，通过CCD 模拟摄像头检测模型车的前方路况和自身位置，通过编码器检测模型车的当前速度。我们对摄像头输出的视频信号进行同步视频分离和高速AD 转换，两者结合起来完成图形的采集，对采集的数据再进行软件二值化处理，区分出黑线和白色赛道底板，提取赛道的有用信息!使用PID 控制调节驱动电机的转速和舵机的角度，完成对模型车的运动速度和运动方向的闭环控制。为了方便调试，调试期间我们使用液晶显示屏以及在线调试等手段观测动态、静态数据。从而提高智能车的稳定性、适应性。通过大量测试表明，该系统设计方案可行。

　　第一章引言

　　这份技术报告中，包含了我们从认识智能车大赛到设计出整个智能车系统的全部心血，这份技术报告记录了我们对本项赛事的认识、选择传感器的依据、对车模机械研究及改造、整体方案的形成、硬件电路的设计、程序算法、艰辛的调试过程以及车辆的参数，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的不断改进、机械的成功改造以及算法的不断优化。这份技术报告凝聚了我们团队的劳动成果和智慧。

　　在准备比赛的过程中，我们不断补充个方面的知识，包括控制类、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械结构等多个学科，这次比赛的整个准备过程对我们的各方面知识的融合、实践动手能力以及创新思维的培养都有极大的推动作用。

　　1.1概述

　　全国大学生飞思卡尔智能汽车竞赛是受教育部高等教育司委托，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。

　　本报告将从硬件到软件一一的为大家呈现本智能车的设计方案和制作过程。

全文请访问：摄像头组-乐山师范学院_乐师1.pdf。