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作者：清华大学  张迪  张旭  张欣然

指导教师：陆耿  李默

      作品简介

第一章 引言 1.1 概述
       “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛今年进行到第五届，四年经验的积累使得比赛形式丰富，比赛规则比较完善，为广大同学提供了一个良好的学习提高的平台。第五届大赛，为了拓展赛道检测形式，在原有CCD组和光电组基础上增加了电磁组，以100mA的交变电流为赛道，自主开发检测传感器，检测赛道信息。

       为响应教育部关于加强大学生的创新意识、合作精神和创新能力的培养的号召，我们组队积极参加了第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛电磁组的比赛。从2009年10月开始着手进行准备，历时近10个月，鉴于电磁组与光电、CCD在检测方法上有本质的不同，我们在传感器设计上采用电感线圈检测磁场，通过在多个点布置不同方向的检测传感器获取赛道信息，利用所获取的信号进行处理，实现对赛车转向、速度进行控制。

       同时，我们利用前几届比赛积累下的经验，继续加强在电源管理、噪声抑制、驱动优化、整车布局等方面的研究工作，使智能车能够满足高速运行下的动力性和稳定性需求，获得了良好的综合性能和赛场表现。

       本技术报告将针对我们的传感器信号处理设计安装、底盘参数选择、电路设计、HCS12控制软件主要理论、控制算法等方面进行阐述，并列出了模型车的主要技术参数。

1.2 整车设计思路
1.2.1 控制系统
       智能车的工作模式如下图所示：电磁传感器获取赛道某点电磁特性，信号输入到S12控制核心，进行进一步处理以获得赛道信息；通过光电编码器转速传感器检测车速，并采用S12 的输入捕捉功能进行脉冲计数计算车速和路程；通过片上AD检测电池电压；舵机转向采用分段PID控制；电机转速控制采用PID控制，通过PWM控制驱动电路调整电机的功率。

图1.1 智能车的工作模式

全文请访问：清华大学三角洲电磁队技术报告.pdf