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　　作者：成都学院 薛凯 徐体林 杨超

　　指导教师：方红 谢虹

　　作品简介

　　摘要

　　本文介绍了基于飞思卡尔32 位微控制器的智能车系统。智能车的硬件平台采用kinetis K60 作为核心控制芯片 ,软件平台为IAR Embedded Workbench for ARM 6.30 作为开发环境。文中介绍智能车控制系统的软硬件结构和开发流程。论文介绍了总体方案设计、机械结构、硬件电路、软件电路、以及系统的调试与分析。此次智能车采用单摇头循迹，将激光传感器的赛道信息通过处理识别前面的路径和编码器测速来形成闭环回路进行速度的控制，整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方案，并进行改进和升级，也在不同的光线强度下，进行了测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。

　　第一章 引言

　　1.1 概述

　　飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，涵盖了机械、模式识别、电子、电气、传感技术、计算机、自动化控制、汽车理论等多方面知识，从一定程度上反映了当代大学生综合运用所学知识和探索创新的精神。同时该赛事是教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201 号文)，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会(以下简称自动化分教指委)主办的全国性、多学科交叉、趣味性、创新性赛事，旨在加强大学生实践与团队合作精神，促进高等教育改革。竞赛规则透明，评价客观标准，坚持公开、公平、公正的原则，从而保持了竞赛的健康、普及、持续的发展。在经过几届的积累，我们在技术上面有了一定得积累，在硬件的结构框架也有了更进一步的认识，在软件上，信息的处理，也得到许多新的思考。

　　1.2 本文章节安排

　　本文共七章：

　　第一章为引言，主要介绍了飞思卡尔智能汽车竞赛的情况。

　　第二章主要是总体方案介绍，比较详细的介绍了整体方案。

　　第三章主要是机械结构的调整，比如舵机的安装，重心调节，前轮的定位等等机械调整。

　　第四章主要是硬件电路的设计，比如舵机的供电，K60 的供电，直流电机的供电等等。

　　第五章主要是软件设计概述，介绍了激光数据采集，舵机控制，调试界面等。

　　第六章主要是介绍了开发环境的应用，

　　第七章总结了制作小车整个过程中，遇到的问题和存在的不足。

全文请访问：光电组-成都学院二队技术报告.pdf。