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作者：长安大学  庞抗  徐全  李亚博

指导教师：汪贵平  李登峰

      作品简介

　　摘要

　　近几年来，智能车辆己成为汽车和智能控制领域的热点研究课题之一。它体现了自动控制、人工智能、传感技术、机械、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合。本文是在长安大学参加第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛背景下创作的。具体介绍了一种基于光电传感器的智能寻迹智能车车的设计和实现。

       智能车系统以 Freescale 16 位微控制器MC9S12XS128 作为系统控制处理器，采用基于光电传感器的信号采样模块获取赛道黑线信息，通过 PID 控制策略和 PWM 控制技术对智能车的转向和速度进行控制。使智能车能够自主识别黑色引导线并根据黑色引导线实现快速稳定的寻线行驶。本论文分析了智能车系统的设计方案，详细介绍了智能车控制系统的软硬件设计，包括传感器模块、驱动电机模块、舵机转向模块、测速模块等，并详细介绍了软件控制算法的设计，最后，介绍了智能车的整体调整、测试。调试实验结果表明，智能车系统工作稳定，能较好的满足控制要求。

关键词：智能汽车，MC9S12XS128 ，光电传感器，控制算法

第1章 引言 1.1 概述
       全国大学生智能汽车竞赛是为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的。该竞赛旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。该竞赛以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、计算机、机械与汽车等多个学科的创意性科技比赛。

       此竞赛须使用竞赛秘书处为各个参赛队提供/购置规定范围内的标准范围内的标准硬软件技术平台。须使用统一提供的B型车模，采用飞思卡尔半导体公司的16位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，参赛队伍自行构思控制方案系统设计，包括传感器信号采集处理方式、动力电机驱动方式、转向舵机控制以及控制算法软件的设计开发等，最终完成智能车工程制作及调试。

       本文主要对智能车整体设计思路、硬件设计、软件设计、智能车机械结构调整与优化、智能车整车系统的调试等做详细的说明。

全文请访问：光电组 长安大学 长大电掣队技术报告.pdf