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　　作者：山东轻工业学院 李帅帅 李涛 玄城龙

　　指导教师：马凤英 王朝霞

　　作品简介

　　第一章 引言

　　本文介绍山东轻工业学院队员半年来努力准备飞思卡尔智能车所得的心得及其成果。本队选用飞思卡尔组委会统一规定的MC9S12X128为主控芯片，软件平台为CodeWarrior IDE 5.1开发环境，采用统一的B型车模，按照实际要求在规定范围为稍加改装。文中介绍了智能小车控制系统的硬件结构的构建和控制算法及其部分开发流程。

　　整个智能车的设计包括传感器的安装、光电信号的提取及其处理、运行控制算法、闭环系统的控制等各个方面。为了使智能车更加适不同的赛道类型，更快速度的处理突发情况我们队员做了大量的数据统计及其不同算法的尝试。经过队员的不懈努力终于确定了最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。

　　第二章 方案设计

　　2.1整车设计思路

　　参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试.

　　系统的设计过程中，主要包括硬件部分，机械部分，软件部分等三个方面的设计与调试，三者相辅相成，不能偏废其一。

　　在硬件上想方设法提高智能车的前瞻，简化电路，提高电路可靠性。

　　在机械部分要减轻车模重量，降低整车重心。

　　在软件部分要在实用的前提下精简程序，尽量使得程序美观，可读性强。

　　2.2传感器设计

　　2.21红外传感器

　　采用反射式红外光电管，也是路径检测常用的方法。这种方法利用了路面

　　不同的材料和颜色对光线的吸收和反射量不同，这样我们检测反射回来的光线就可以得到当前位置的材料或者颜色。这种方法的优缺点如下：

　　优点：电路简单，信号处理速度快。光电传感器的排列方法、个数、彼此之间的间隔都与控制方法密切相关。

　　缺点：感知前方赛道距离有限，受外界红外频段光线干扰，精度比较低。

全文请访问：光电组-山东轻工业学院-技术报告.doc。