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作者：国防科学技术大学  陆科宇  魏启航  张熠

指导教师：安向京  潘升东  王龑

      作品简介

 

　　第一章 引言

1.1  整车设计思路

自主驾驶系统的三个组成部分，相互联系、相互制约，共同完成控制任务。

环境感知系统，我们的该部分主要包括感知路面信息的传感器和感知车体

状态的传感器。

传感器的选择相当灵活，我们的车选用了三种传感器。

CMOS 摄像头：感知车体与路面的相对位置信息，预视距离远。

光电码盘：感知车体信息，推算车体状态。

自主决策系统，主要通过单片机的软件来实现决策控制。

操作执行系统，就是从单片机发出控制指令到车体响应这一部分的系统，

主要就是相应的驱动电路，Ｈ桥之类。

三个系统相互联系、制约，它们都统一于一个共同的系统，有共同的目标

和核心的控制策略，这些直接决定了三个系统的构成和性能要求。比如由控制

策略，我们就可以确定环境感知系统要选什么传感器、什么精度、怎么安装，

决定自主决策系统要如何分配ＣＰＵ时序，各部分各用多少资源；决定操作执

行系统的能力，比如是否要双向的Ｈ桥。

       比赛要求在组委会提供统一智能车竞赛车模、单片机HCS12开发板、开发软件Code Warrior和在线调试工具的基础上制作一个能够自主识别路线的智能车，它将在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。比赛要求在不违反大赛规则的情况下以最短时间完成单圈赛道。

       第二章 系统控制策略

2.1 智能车系统控制的特点

       为保证小车一直沿着黑色引导线快速行驶，系统主要的控制对象是小车的转向和车速。即应使小车在直道上以最快的速度行驶。在进入弯道的时刻尽快减速，且角度的转向要适合弯道的曲率，确保小车平滑地转弯，并在弯道中保持恒速。从弯道进入直道时，小车的舵机要转向至中间，速度应该立即得到提升，直至以最大的速度行进。为实现上述控制思想，我们采用不同的控制方法来控制小车的转角和速度。

全文请访问：国防科技大学摄像铁军一师技术报告.doc