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作者：太原理工大学  郭凯  饶钦  齐光景

指导教师：谢刚

      作品简介

　　摘要

　　本设计以MC68S912XS128 微控制器为核心，通过分析摄像头工作原理，合理选择了适合赛道检测的摄像头型号，对所选摄像头视频信号、视野角度进行了实际测量，并对摄像头安装高度和角度进行了分析。通过设计摄像头采集电路和编写程序对其视频信号进行了提取，最后通过边缘检测算法检测黑色引导线的位置，准确地检测了模型车的运动位置和运动方向，极大的提高了模型车的前瞻性。并对起跑线的特点进行了分析，提出了合理的识别方法，达到了对其准确识别的目的。在智能车的调试过程中，使用上位机利用无线通信技术对智能车的状态进
行实时监视，有效提高了调试的效率。最后对车模存在的问题及改进思路进行了分析、改进和展望。

关键词：智能车，MC9S12XS128，CMOS 摄像头，边沿检测法