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　　作者：常州大学 张玉龙 程道银 韩玉标

　　指导教师：储开斌 何宝祥

　　作品简介

　　摘要

　　本文介绍了飞思卡尔智能车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能16 位单片机MC9S12XS128为核心，通过用电感检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，用编码器来检测小车的速度。我们使用三极管进行电磁信号放大，通过AD采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。速度控制上，我们使用PID算法进行控制。

　　单片机开发平台为CodeWarriorIDE 5.9.0，利用其中的ProcessorExpert模式进行硬件初始化，在单片机运用方面取得了非常出色效果。

　　第一章 引言

　　1.1系统概述

　　报告介绍了飞思卡尔智能车软件设计、硬件设计及机械调校，详尽地阐述了我们的思想和创意。本届比赛电磁组要求直立行走，在缺少以往经验和方案的前提下，我们独立设计、实践创新，先后解决了直立平衡和行走控速问题。而后经过多次数据采集及分析、方案论证、算法实现、试车试验，最终很好的完成了本车设计。

　　本智能车系统包含以下几个部分：

　　1、智能车主体部分(包括底盘、驱动电机、电池等)

　　2、测速编码器部分

　　3、磁场传感器部分

　　4、单片机最小系统及外围模块

　　5、电源模块

　　6、BTS7960电机驱动模块

　　7、赛道电源

　　各个部分模块协同工作。考虑到系统中存在感性负载，存在大电流，我们将电源模块分工细化，目的在于独立各个模块，降低各个模块之间的干扰和为各个模块提供充足的电流。

　　在小车制作过程中，我们小组成员摸索传感器设计，试验小车机械结构，涉猎小车运动控制，先后翻阅了大量书籍资料及相关技术报告硬件方面，由于实验室条件有限，因此所设计的电路板均是外加工双面板;软件方面，由于缺少以往经验，只能在原有传感器基础上，一次一次改变算法，一次一次更改传感器方案，传感器也由第一代的6个演变为后来的5个、2个传感器。

　　1.2章节安排

　　本文系统的介绍了制作本智能模型车的各项技术应用及参数设置。此报告章节安排如下：

　　第一章 引言——介绍了智能车总体设计，引出下述内容。概括报告内容安排。

　　第二章 机械结构调整——介绍了在原有基础上对车模重心的调整、前瞻的设计

　　第三章 硬件设计——介绍了传感器方案及主电路板、最小系统板的设计

　　第四章 软件设计——介绍了程序整体思想及平衡策略及控速等策略

　　第五章 智能车技术参数——介绍了车模相关方面的参数

　　第六章 结论——总结了车模制作的各项工作。

全文请访问：电磁组-常州大学_CF1战队.pdf。