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作者：河海大学  章亚星  朱艳梅  林泽炜

指导教师：

      作品简介

　　摘要

　　本文以第六届“飞思卡尔”杯智能车比赛为背景，根据比赛相关要求，并结合团队的实践成果，详细地介绍了河海大学云风队队员们在准备第六届“飞思卡尔”杯智能车大赛过程中的工作成果。提出了基于磁导航的车辆控制系统设计方案，并阐述了系统工作原理。在此基础上，分模块详细介绍了系统硬件电路的设计与实现，主要包括：赛道信息采集模块、电源管理模块、单片机控制模块、速度检测模块、辅助调试模块、舵机控制模块、电机驱动模块，共七大模块，以及对车模的结构优化思路。

关键字：飞思卡尔 磁导航 模块

第1章 引言 1.1 课题研究背景及意义
       智能汽车就是一种无人驾驶汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人驾驶汽车从根本上改变了传统的“人一车一路”闭环控制方式，将不可控的驾驶员从该闭环系统中请出去，从而大大提高了交通系统的效率和安全性。现代无人驾驶汽车以汽车工业为基础，以高科技为依托，遵循由低到高、由少到多、由单方面到多方面、螺旋上升的规律发展。其横向发展离不开各种用途的实际需要，而其纵向发展的生命力在于持续不断的技术创新。
1.2 智能车发展概况
       部分国家从20世纪70年代开始进行无人驾驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，美国和德国走在前列。我国在无人驾驶汽车的开发方面要比国外稍晚，但是经过不懈努力也取得了丰硕的成果。
       在20世纪80年代，美国就提出自主地面车辆(ALV)计划，这是一辆8轮车，能在校园的环境中自主驾驶，但车速不高。
       1995年，一辆由美国卡耐基梅隆大学研制的无人驾驶汽车Navlab—V，完成了横穿美国东西部的无人驾驶试验。在全长5000 km的美国州际高速公路上，整个实验96％以上的路程是车辆自主驾驶的，车速达50—60 km／h。尽管这次实验中的Navlab—V仅仅完成方向控制，而不进行速度控制(油门及档位由车上的参试人员控制)，但这次实验已经让世人看到了科技的神奇力量。
       2005年，美国国防部“大挑战”比赛上，最终由美国斯坦福大学工程师们改装的一辆大众途锐多功能车经过7个半小时的长途跋涉完成了全程障碍赛，第一个到达了终点。在赛道上，无人驾驶汽车需要穿越沙漠、通过黑暗的隧道、越过泥泞的河床并需要在崎岖险峻的山道上行使，整个行程无人驾驶汽车需要绕过无数个障碍。

全文请访问：河海大学电磁组-云风队技术报告.pdf