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作者：大连大学  黎伟康  王朝辉  黄小华

指导教师：陈波  胡玲艳

      作品简介

　　摘要

　　该系统以Freescale 16位单片机MC9S12XS128 作为系统控制处理器，采用CCD摄像头获取赛道路况信息，利用透射式光电传感器配合码盘测速，控制舵机实现系统的闭环控制，保证模型车能够稳定运行。

       在机械结构上，本设计做了一些改进和创新，对舵机的安装位置和高度做了一些调整，对摄像头的架设结构也做了调整，这对提高车模的稳定性打下了基础。

       硬件电路部分选用电源管理芯片LM2940-5.0和LM358与9530组成的降压稳压电路为系统的各功能模块提供工作电源，供电电池为7.2伏，采用LM2940-5.0为单片机系统、摄像头模块、速度采集模块提供5伏电源；采用LM358与9530组成的降压稳压电路为舵机提供6.2伏电源；采用全桥模块稳定、有利地驱动直流电动机，可获得电机的最佳性能：高速、快速响应和高起动频率；这为智能车的稳定工作提供了可靠的保证。

       软件部分主要包括以下内容：(1)摄像头采集图像的数据处理算法；(2)路径识别后的控制策略，介绍了经典PID控制策略，车速以及后轮差速的控制策略，以及对不同路况信息的控制算法。

       本系统应用CodeWarrior开发工具进行编程，用BDM进行程序下载，利用无线串口传输的数据进行在线调试完成了软件的设计、编程和调试工作，很好的实现了路径识别的功能。

全文请访问：大连大学-连大-影舞者队技术报告.doc