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作者：太原理工大学  潘梦莎  常晓敏  裴忠钎

指导教师：萧英喆  王安

      作品简介

　　摘要

　　本文介绍了太原理工大学晋豹队为参加第六届“飞思卡尔”杯智能车赛而设计的光电式智能车的设计原理及制作、调试过程。
       设计以MC9S12XS128微控制器为核心，通过分析赛道信息提取的原理，合理选择了适合赛道检测的激光传感器，对传感器数量、安装和接收方式进行分析，以此为依据介绍获取智能车与赛道状态信息的方法，以及对信息的传输、处理，最终通过有效信息采用PID理论控制智能车的方向和速度。
       文中介绍了设计中的硬件电路：单片机最小系统、电源模块、驱动模块、传感器模块等；同时介绍了相关算法的原理、软件编写及调试手段。
       最后对车模存在的问题及改进思路进行了分析、改进和展望。

关键词：MC9S12XS128，智能车，激光传感器，PID控制

第一章 引 言 1.1 设计背景
       本设计是为了参加第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛而进行。全国大学生智能汽车大赛是受教育部高等教育司委托，由高等学校自动化专业教学指导委员会负责主办全国大学生智能车竞赛。该项比赛已列入教育部主办的全国五大竞赛之一。自第一届来，此项大赛已成为各大高校的热点赛事。本届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车大赛全国总决赛将于将于2011 年8 月在西北工业大学举行。[1][2]
       比赛涉及控制、传感技术、电子、计算机、机械等多个学科的专业知识，对学生的知识融合和动手能力的培养，对高等学校控制及汽车电子学科学术水平的提高，具有良好的推动作用。
       大赛分为摄像头、光电、电磁三个组别，本文介绍的是针对光电组比赛进行的光电式智能车设计，采用委会统一提供的竞赛车模，单片机选用飞思卡尔16 位微控制器MC9S12XS128 作为核心控制单元，选用650nm 激光一收对多发分时接收方式作为赛道检测的主要方式，并针对本届比赛规则，设计传感器排布方式、方向控制、速度控制等，最终实现一套能够自主识别路线的智能车控制硬件、软件系统。
       比赛以准确和速度为主要评判标准，因此，设计主要以准确稳定提取赛道信息以及快速控制方向和速度为主要设计标准。

全文请访问：太原理工大学-晋豹一队技术报告.pdf