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作者：华北科技学院  梁学军  孙峰  吴龙鑫

指导教师：王江华  苗志全

      作品简介

　　摘要

　　本智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心，通过摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，用光电传感器检测模型车的速度。使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的角度，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了调试智能车的行驶速度和稳定性，我们使用SD卡、液晶等调试手段，进行了大量的数据分析。实验结果表明，该系统设计方案可行。
关键字：MC9S12XS128、PID、SD卡、驱动、角速度

第一章 引言        智能车一般主要由路径识别、速度采集 、角度控制及车速控制等模块组成。本次课题以MC9S12XS128B单片机为核心，用CPU实现电动小车的实时智能控制。CPU对各个传感器检测到的信号进行综合判断处理，然后发出控制信号给电机驱动电路控制小车运行。系统采用PWM动态控制电动机转速，采用激光传感器检测引导线，矫正行车路线，超强纠偏。采用检测电机转动，测速计算距离。系统根据基于优化的PID控制算法，实现小车智能化的自动控制，定位精确。智能小车系统包含路径识别模块、控制器模块、直流电机驱动模块、车速检测模块、电源模块等多个部分。

第二章 总体方案的设计 2.1设计制作思路
       从去年11月份，我们参赛小组成员就着手准备，从最开始收集资料并确定设计方案，经过半年的不断改进，最终确定采用反射式激光器作为道路信息检测装置，前瞻暂定为45cm，4ms为一个控制周期，舵机转向采用PD控制算法,速度采用PID控制算法，并自行设计了电机的速度检测旋转编码器，精度为120脉冲/圈，加上单片机对速度和方向的精确协调控制，使得智能车可以高速的跑完全程！

全文请访问：华北科技学院-光电1队技术报告.pdf