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作者：齐鲁工业大学 曹放 于倩祥 熊伟

指导教师：王佐勋

　 作品简介 

　　开发背景：

　　由于现在自然灾害频发，特别是地震等灾害，人力比较难救援。在人无法进人的狭小空间，特殊危险环境下，代替人大范围搜寻受伤人员，节约人力，物力。智能救援机器人可以有效地解决这些问题。

　　结构说明：

　　本设计由智能救援机器人，电脑视频监控端，遥控部分组成。遥控部分又分为手机安卓客户端遥控和手持遥控器遥控，通过按键遥控可设置机器人的两种工作模式:自动模式和手动模式，同时显示GPS位置。

　　智能救援机器人

　　功能和使用说明：

　　1、电脑实时视频监控功能：

　　智能救援机器人可以通过自带的摄像头采集视频图像，并通过wifi发送到电脑上。在人无法进入的狭小空间或者危险环境下，实时发现周围需要救援的人。

　　2、安卓手机控制功能

　　智能救援机器人的运行有三种控制方式，一：手机安卓客户端通过WIFI与小车相连，对机器人进行遥控。二：手持遥控器手动控制。三：自动搜寻。同时可以控制机器人机械臂，快速救人。

　　3 GPS定位功能

　　机器人上带有GPS定位模块，可以通过无线将自己的位置信息传到手持遥控器上。

　　4 实时的环境监测

　　智能救援机器人自带丰富的传感器。有煤气甲烷探测器，人体红外模块，火焰探测器，烟雾探测器，光强探测器等。可以检测到有人，煤气甲烷，烟雾火焰，并可以迅速报警。

　　5 夜间模式

　　自带有光强检测模块，当检测到亮度不够时，可以自动打开补光灯，在夜间也可以正常工作。

　　作品特色：

　　1、 Wifi传输图像，救援人员可以通过电脑上面的图像采集户端，观察人无法到达的狭小空间或者危险地的具体情况。

　　2、 手机安卓遥控。

　　3、 GPS定位。

　　4、 自动搜索需救援人员,自身携带丰富的传感器，并能实时报警。

　　5、 夜间可以工作。

　　机械手，可以帮助救援人员在险恶的环境中清除障碍物，清除危险品，可以将货物搬动到指定地点等。

　　平台选型说明

　　该作品选用ARM嵌入式开发板(以MK10DN512芯片为控制核心)

　　设计说明

　　1、电路原理图：

　　2、设计原理：

　　由于现在自然灾害频发，特别是地震等灾害，人力比较难救援。在人无法进人的狭小空间，特殊危险环境下，代替人大范围搜寻受伤人员，节约人力，物力。智能救援机器人可以有效地解决这些问题。

　　防灾、减灾和救灾事关人民生命和财产安全，是国家公共安全的重要组成部分。救援机器人技术是国家发展迫切需要的战略必争的核心技术之一，将在国民经济和安全中起着重要作用并具有重大的战略意义。救援机器人研究逐步从试验研究转入到实际应用，多种技术融合化、多智能体网络化是今后救援机器人研究的发展方向。

　　本设计由智能救援机器人，电脑视频监控端，遥控部分组成。遥控部分又分为手机安卓客户端遥控和手持遥控器遥控，通过按键遥控可设置机器人的两种工作模式:自动模式和手动模式，同时显示GPS位置。

　　一 控制器

　　可设置手动和自动模式，手动模式又可分为按键控制和手机安卓客户端控制，可控制机器人前进、后退、左转、右转和机械手抓取、放开物品。并在k60的液晶上显示每一步的动作。

　　二 通信模块

　　无线信息传输采用nRF905、蓝牙模块、wifi通信,负责机器人和遥控器之间的通信。

　　三 机械手臂

　　通过单片机的PWM信号控制，机械手臂有4 个自由度，可以实现物品抓取、放置，排除障碍物，抢救珍贵物品等。

　　四 避障模块

　　机器人在自动模式下通过避障模块判断前、左、右是否有障碍物，来作为依据进行相应的转弯操作。

　　五 传感器报警模块

　　智能救援机器人自带丰富的传感器。有煤气甲烷探测器，人体红外模块，火焰探测器，烟雾探测器，光强探测器等。可以检测到有人，煤气甲烷，烟雾火焰，并可以迅速报警。

　　3、设计方案：

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