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启用了MPU6050内置的DMP模块后

四轴姿态的解算似乎变得简单了许多

几乎不用做过多的处理，就能够获得比较好的姿态数据

但是不足的地方也有很多

Z轴上的运动数据会发生漂移

特别是在上电后的10-15秒钟内，漂移比较夸张

不过后来就会慢慢稳定下来

不知道是不是内置数字运动处理模块的问题

以后再想辙进行处理吧(据说是融合磁力计的数据，或者对其进行积分)

硬件比较简单

飞行器+串口就能进行姿态的解算及演示了

这里使用了匿名的上位机

按照匿名上位机的通信协议进行了处理

       1、下位机发送自定义数据，格式为：0x88+FUN+LEN+DATA+SUM

      2、飞控显示对应的帧FUN为0xAF，（帧格式：0x88+0xAF+0x1C+ACC DATA+GYRO DATA+MAG DATA+ANGLE DATA

      + 0x00 0x00 + 0x00 0x00+SUM，共32字节，ACC/GYRO/MAG/ANGLE(roll/pitch/yaw)数据为int16格式，其
      中ANGLE的roll和pitch数据为实际值乘以100以后得到的整数值，yaw为乘以10以后得到的整数值，
      上位机在显示时再 除以100和10）。

所有的源程序，包括匿名的上位机

全部来源于网络

这里为了对匿名大神及这些无名作者表示尊敬，同样将所有源码及工程（MDK4.72a版本）一并共享

不过还是请大家回复一下

——回复可见内容——

使用了软件模拟IIC

强调一下，工程里面没有处理MCU的时钟

如果下载无法使用的话，请进入debug

大部分函数都没有进行整理，基本上都挤在main.c文件中，看起来有点眼花

晚段时间再处理吧，现在拿来试验一下还是可以的。

上个视频，设备很渣，没有上无线，各位将就瞧瞧。：

准备开始折腾一下算法了

烈火大神能给点提示不？

@烈火狂龙