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#include "dm_bf5xx.h" #include "dm_types.h" /**************************************************************************** * 名称 ： Disable_Motor * 功能 ： 电机控制端不允许 * 入口参数 ：无 * 出口参数 ：无 ****************************************************************************/ void Disable_Motor() { *pCtrOut_Flag_OE =(Out_Flag_OE|MOTOR_OE); *pCtrOut_Flag_A = 0x0; } /**************************************************************************** * 名称 ： Disable_Motor * 功能 ： 电机控制端允许 * 入口参数 ：无 * 出口参数 ：无 ****************************************************************************/ void Eable_Motor() { *pCtrOut_Flag_A = 0x0; *pCtrOut_Flag_OE = (Out_Flag_OE&(~MOTOR_OE)); } /**************************************************************************** * 名称 ： DC_Motor_Enable * 功能 ： 直流电机控制函数 * 入口参数 ：Direction 直流电机方向控制 为 0 正转 为 1 反转 * 出口参数 ：无 ****************************************************************************/ void DC_Motor_Enable (uint8_t Direction) { Eable_Motor(); if( Direction==0) { *pCtrOut_Flag_A = Out_Flag_A |MOTOR_A|MOTOR_C; } if( Direction==1) { *pCtrOut_Flag_A = Out_Flag_A |MOTOR_B|MOTOR_D; } } /**************************************************************************** * 名称 ： Step_motor * 功能 ： 步进电机控制函数 * 入口参数 ：Direction 步进电机方向控制 为 0 正转 为 1 反转 * 出口参数 ：无 ****************************************************************************/ #define DELAY_US 20000 void Step_motor(int Direction) { uint8_t test; if(Direction==0) *pCtrOut_Flag_A = 0; if(Direction==1) { *pCtrOut_Flag_A = MOTOR_A;//A udelay(DELAY_US); *pCtrOut_Flag_A = 0; *pCtrOut_Flag_A = MOTOR_C;//C udelay(0xfff); udelay(DELAY_US); *pCtrOut_Flag_A = 0; *pCtrOut_Flag_A = MOTOR_B;//B udelay(DELAY_US); *pCtrOut_Flag_A = 0; *pCtrOut_Flag_A = MOTOR_D;//D udelay(DELAY_US); *pCtrOut_Flag_A = 0; } if(Direction==2) { *pCtrOut_Flag_A = MOTOR_D;//D udelay(DELAY_US); *pCtrOut_Flag_A = 0; *pCtrOut_Flag_A = MOTOR_B;//B udelay(0xfff); udelay(DELAY_US); *pCtrOut_Flag_A = 0; *pCtrOut_Flag_A = MOTOR_C;//C udelay(DELAY_US); *pCtrOut_Flag_A = 0; *pCtrOut_Flag_A = MOTOR_A;//A udelay(DELAY_US); *pCtrOut_Flag_A = 0; } } |
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BF533对电机控制的初始化
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