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配置小度wifi上网

以前没用过Linux下无线网卡，不懂配置，还以为编译的驱动有问题，后来才发现是网络配置错误。

查看路由器无线网络的安全模式，即无线数据的加密类型，一般为WPA和WEP，各分几个子类，这里不介绍了，据说WPA比WEP安全性高。

我的为WPA-PSK模式，即需要口令(或者叫密码)的WPA模式。

使用WPA，需要安装wpasupplicant，

#apt-get install wpasupplicant

话说Pi已经安装了这个程序。

1、查看无线网卡的名称

在这里我的无线网卡名称为 ra0。(因为网上教程里无线网卡名都是wlan0，我以为我的也是，就一直没设置对)

2、配置文件

到/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf文件中添加网络配置

3、配置文件

修改完wpa_supplicant.conf后，修改/etc/network/interfaces文件配置。

要配置静态IP，如下：

需要DHCP，如下：

使用命令

#ifup ra0

或者

# ifdown ra0 && ifup ra0

通过上面的步骤，在查看网络配置

#ifconfig

应该能看到已经连接到路由上了。

若要自动连接路由，将interfaces文件中的“#”去掉即可。

修复小bug

每次接入Pi的电源，在输入用户名和口令前，总会出现一组信息:

"FAT-fs (mmcblk0p1): Volume was not properly unmounted. Some data may be corrupt. Please run fsck."

会不会很不爽?

查找解决方法，成功解决了这条信息

下面是操作步骤：

# git clone http://daniel-baumann.ch/git/software/dosfstools.git dosfstools

# cd dosfstools

# make
cc -O2 -fomit-frame-pointer -D_GNU_SOURCE -D_LARGEFILE_SOURCE -D_FILE_OFFSET_BITS=64 -Wall -Wextra -Wno-sign-compare -Wno-missing-field-initializers -Wmissing-prototypes -Wstrict-prototypes -g   -c -o fatlabel.o src/fatlabel.c
.
.
.
cc   mkfs.fat.o   -o mkfs.fat

# umount /boot
# ./fsck.fat -V /dev/mmcblk0p1
fsck.fat 3.0.24 (2013-11-23)
0x25: Dirty bit is set. Fs was not properly unmounted and some data may be corrupt.
1) Remove dirty bit
2) No action
? 1
Starting check/repair pass.
Starting verification pass.
Leaving filesystem unchanged.
/dev/mmcblk0p1: 14 files, 2383/7161 clusters

#./fsck.fat -a /dev/mmcblk0p1
#mount /boot

超声测距实验

翻出以前玩过的超声模块，果断接入到Pi上看看效果：

GPIO接口见上图，3pin的是UART，4pin的是超声模块了。

参考超声模块给的例程，自己修改成python语言，运行，成功跑起来了。

附代码：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO_SIG = 11
GPIO_ECHO = 13

def setup():
  GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
  GPIO.setup(GPIO_SIG,GPIO.OUT)
  GPIO.setup(GPIO_ECHO,GPIO.IN)
  GPIO.output(GPIO_SIG,GPIO.LOW)
  
def getDistance():
  GPIO.output(GPIO_SIG,GPIO.HIGH)
  time.sleep(0.2)
  GPIO.output(GPIO_SIG,GPIO.LOW)
  
  while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 0:
    start = time.time()
  while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 1:
    stop = time.time()
  timeslot = stop - start
  distance = timeslot * 34300
  distance = distance / 2
  print 'Distance: %.2f cm' % distance
  
def main():
  setup()
  while True:
    getDistance()
	time.sleep(1)

  GPIO.cleanup()
  
if __name__ == '__main__':
  main()

红外遥控

翻出以前用过的红外接收模块，网上有在Pi上使用的历程，所以也折腾一下。（参见http://www.freemindworld.com/blog/2013/130316_raspberry_pi_with_remote_control.shtml）

1、接口连线

网上的例程都是正极接3.3v，我的小模块加了一个电阻，开始接3.3v时，接收信号不稳定，基本上没反应，就快准备收起来时才记得这是玩arduino时用的，该加5v电源。接到5v时，成功接收信号。

2、系统软件安装
    lirc_rpi项目为Linux内核提供了支持GPIO口的红外接收管的驱动，在最新的Raspbian系统中应该已经包含。
然后需要安装用户态的服务进程：
$sudo apt-get install lirc

加载lirc_rpi内核模块：
$sudo modprobe lirc_rpi
默认使用GPIO18作为输入信号端口，将红外接收的输出端接到该接口即可。

3、测试红外接收是否正常
$sudo mode2 -d /dev/lirc0
如果按遥控器上的键，屏幕上能显示出一串pluse和space值的话，多半就是正常了。如下图：

4、配置下/etc/lirc/hardware.conf：

LIRCD_ARGS="--uinput"
...
DRIVER="default"
...
DEVICE="/dev/lirc0"

5、让lirc学习一下你遥控器上的按键

    在我的例子中，请至少学习5个按键，分别做为上(up)、下(down)、左(left)、右(right)、选择(sel)：
sudo /etc/init.d/lirc stop
#学习按键
irrecord -n -d /dev/lirc0 ~/lircd.conf

输入命令后如下图

可以看到开始需要输入大量的信号，Pi对信号进行分析解码。然后输入一个按键名，再输入信号，依次进行，知道案件输入完成。最后将信号信息保存到lircd.conf中。

*********************先做到这里了，后面的没做***********************

配置完后，可以用irw命令测试遥控器是否工作正常。
配置~/.lircrc.conf文件，把按键与需要触发的行为进行关联：

更详细资料，参见：http://forum.eepw.com.cn/thread/260581/2#18

到处有我喜欢的繁体字

进程真棒，内容丰富啊~~

可见楼主一定查阅了不少的资料，才有这样的成果

MPU6050測試

測試Pi的I2C接口，找外設，看到了手中的MPU6050模組，正是I2C接口的，所以就用它了，順便學習下python語言。MPU6050為六軸運動傳感器，含3軸加速度，3軸角速度(陀螺儀)，是平衡車、四軸飛行器等設備中經常用到的模組。

1、接線

接線？很簡單，I2C就兩根線，外設的SDA接Pi的SDA口，外設的SCL接Pi的SCL口，VCC和GND就接到Pi上的VCC和GND了，Pi上的接口在哪裡？在下面了^-^

2、配置I2C內核模組

Pi上的I2C內核模組是默認關閉的，怎麼打開呢？

$sudo raspi-config

打開配置命令，選擇Advanced Options，第六項就是使能I2C端口的，來張圖吧：

進去之後選擇Yes就可以了。

還有種方法，和上面的操作功能是一樣的，直接修改文件：

$sudo nano /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

將I2C*的黑名單加個#註釋掉即可。其實在raspi-config裡的操作就是對這個黑名單做修改。

3、加入模塊到啟動項

儘管很多資料就是做了前面兩步，但還沒有結束，

$sudo nano /etc/modules

添加一行“i2c-dev"，如圖

該文件為開機啟動時需要載入的內核模組。

4、安裝python-smbus

$sudo apt-get install python-smbus
$sudo apt-get install i2c-tools
好像記得安裝第一項會自動安裝第二項。

5、測試接口

重啟Pi，以載入I2C模組。

$sudo i2cdetect -y 1
該命令檢測I2C 1 上設備的地址。

結果如下:

0x68正是MPU6050的地址。

使用i2c-tools中的命令i2cdump -y 1 0x68 即可看到MPU6050 中的所有数据。

5、编程读数

使用python编程，配置mpu6050，即可使用该外设获取数据了。

贴自己写的代码，配置信息就不解释了：

来看看结果：

小模块基本上放平了，看到加速度的读数(带符号数)，x、y轴的读数为一个很小的负数，z轴的读数在0x3e00附近，配置的最大量程为4G(-2G~2G)，则z轴的加速度为0x3e/0x80 = 0.96875g,即约0.97个标准重力加速度