前些日子写了 MSP430F5438上 利用时间片调度任务的算法，自己测试证明效果还是不错的。当初写这个算法原因是，MCU在执行液晶刷屏时占用时间特别长（60ms左右），妨碍了其他代码对cpu的使用，比如模拟采样要求每隔20ms计算一次；有了调度算法就可以解决这个问题了，我可以定义一个20ms的时间片，1~8ms执行采样的任务，9~13ms执行液晶刷屏的任务，其余的时间留给背景任务。
这个算法的工作原理非常简单，就是利用1ms的中断返回，在退出中断前“偷梁换柱”，将欲切换任务的堆栈指针赋值给SP，这样，退出中断服务程序后任务也就跟着切换了，就好像是这个任务被1ms中断后继续运行一样。“偷换”前要做好的准备，将背景任务的所有寄存器R4~R15压栈，修改了SP后，先将欲切换任务的R4~R15出栈，退出中断时，编译器会做一些出栈的处理，这个就不需我们操心了。
这个简单的任务调度程序系统开销少，编程模式与原来差不多，对于一般的应用来讲应该是够用了，正常编程还是写原来的主循环，需要调度的再把它拿出来放在一个死循环里。
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