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现在手臂已经搭建完成，采用4个盛辉MG995舵机实现机械手臂的8自由度移动；还有一个机械爪重量较重，由于舵机的扭力不够，不能控制机械手臂保持原来的姿势，所以不准备装上了，这是舵机选择的失误。

控制采用的STC83C51单片机，由系统板和键盘构成，系统板和键盘都是自己手工焊的，舵机输出口定在P1口，键盘定在P0口，一共八个键盘实现4个舵机的左右旋转。

程序写的用两个定时器定时输出pwm波，通过检测键盘的高低点位来输出不同的pwm波程序如下：

#include<reg52.h>
typedef unsigned int uint;
typedef unsigned char uchar;
sbit pwm1=P1^0;//输出PWM信号
sbit pwm2=P1^1;//输出PWM信号
sbit pwm3=P1^2;
sbit pwm4=P1^3;
sbit key1 = P0^0;
sbit key2 = P0^1;
sbit key3 = P0^2;
sbit key4 = P0^3;
sbit key5 = P0^4;
sbit key6 = P0^5;   
sbit key7 = P0^6;
sbit key8 = P0^7;

uint pwm_value=1500;//初值为1.5ms
uint key=0xff;//初始化键盘
uint value[]={1500,1000,2000};

void delay_ms(uint x)
{
uint i;  
while(x--)for(i=0;i<125;i++);
}

void InitTimer(void)
{
TMOD=0x11;//开定时器0,1
TH0=-20000/256;//定时20MS,20MS为一个周期
TL0=-20000%256;

TH1=-1500/256;//定时1.5MS,这时舵机处于0度
TL1=-1500%256;

EA=1;//开总断
TR0=1;//开定时器0
ET0=1;
TR1=1;//开定时器1
ET1=1;

}

void timer0(void) interrupt 1//定时器0中断函数
{
pwm1=1;
pwm2=1;
pwm3=1;
pwm4=1;
TH0=-20000/256;
TL0=-20000%256;
TR1=1;
}

void timer1(void) interrupt 2//定时器1中断函数
{
TH1=-pwm_value/256;
TL1=-pwm_value%256;
TR1=0;
if((key1 ==0)||(key2 == 0))
{
pwm1=0;
pwm2=1;
pwm3=1;    
pwm4=1;

}
if((key3 ==0)||(key4 == 0))
{

{ pwm1=1;
pwm2=0;
pwm3=1;
pwm4=1;

}
} 
if((key5 ==0)||(key6 == 0))
{
pwm1=1;
pwm2=1;
pwm3=0;
pwm4=1;

}
if((key7 ==0)||(key8 == 0))
{
pwm1=1;
pwm2=1;
pwm3=1;
pwm4=0;

}



}


void timer2(void) interrupt 3//定时器1中断函数
{
TH1=-pwm_value/256;
TL1=-pwm_value%256;
TR1=0;
if((key1 ==0)||(key2 == 0))
{
pwm1=0;
pwm2=1;
pwm3=1;
pwm4=1;

}
if((key3 ==0)||(key4 == 0))
{

pwm1=1;
pwm2=0;
pwm3=1;
pwm4=1;


} 
if((key5 ==0)||(key6 == 0))
{
pwm1=1;
pwm2=1;
pwm3=0;
pwm4=1;

}
if((key7 ==0)||(key8 == 0))
{
pwm1=1;
pwm2=1;
pwm3=1;
pwm4=0;

}
}  

void main(void)//主函数
{
InitTimer();
pwm_value=1500;
while(1)
{  
if(key1==0) //检测按键K1是否按下
{
   delay_ms(10); //消除抖动
if(key1==0)
{
pwm_value=value[1];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
if(key1==0) //检测按键K1是否按下
{
delay_ms(10); //消除抖动
if(key1==0)
{
pwm_value=value[0];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
}

}
if(key2==0) //检测按键K1是否按下
{
delay_ms(10); //消除抖动
if(key2==0)
{
pwm_value=value[2];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
if(key2==0) //检测按键K1是否按下
{
delay_ms(10); //消除抖动
if(key2==0)
{
pwm_value=value[0];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
}

  }
/*****************************************************************************/
            if(key3==0) //检测按键K1是否按下
{
   delay_ms(10); //消除抖动
if(key3==0)
{
pwm_value=value[1];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
if(key3==0) //检测按键K1是否按下
{
delay_ms(10); //消除抖动
if(key3==0)
{
pwm_value=value[0];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
}

}
if(key4==0) //检测按键K1是否按下
{
delay_ms(10); //消除抖动
if(key4==0)
{
pwm_value=value[2];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
if(key4==0) //检测按键K1是否按下
{
delay_ms(10); //消除抖动
if(key4==0)
{
pwm_value=value[0];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
}

  }
/********************************************************************************/
if(key5==0) //检测按键K1是否按下
{
   delay_ms(10); //消除抖动
if(key5==0)
{
pwm_value=value[1];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
if(key5==0) //检测按键K1是否按下
{
delay_ms(10); //消除抖动
if(key5==0)
{
pwm_value=value[0];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
}

}
if(key6==0) //检测按键K1是否按下
{
delay_ms(10); //消除抖动
if(key6==0)
{
pwm_value=value[2];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
if(key6==0) //检测按键K1是否按下
{
delay_ms(10); //消除抖动
if(key6==0)
{
pwm_value=value[0];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
}
}
/*****************************************************************************/
  if(key7==0) //检测按键K1是否按下
{
   delay_ms(10); //消除抖动
if(key7==0)
{
pwm_value=value[1];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
if(key7==0) //检测按键K1是否按下
{
delay_ms(10); //消除抖动
if(key7==0)
{
pwm_value=value[0];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
}

}
if(key8==0) //检测按键K1是否按下
{
delay_ms(10); //消除抖动
if(key8==0)
{
pwm_value=value[2];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
if(key8==0) //检测按键K1是否按下
{
delay_ms(10); //消除抖动
if(key8==0)
{
pwm_value=value[0];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(1000);
}
}

  }  
  
}
}
// 0是归0，即舵机的中间位置 1是左转45度（正面看）2是右转45度