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超声波避障

PA2接trig(控制端),PA3接echo（接收端）

我使用的超声波模块是HC-SR04，如下图所示

1.基本原理

(1)采用IO口trig触发测距，给至少10us的高电平信号;

(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

(3)有信号返回，通过IO口echo输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

超声波时序图

2.操作

初始化时将trig和echo端口都置低，首先向给trig发送至少10us的高电平脉冲（模块自动向外发送8个40K的方波），然后等待，捕捉echo端输出上升沿，捕捉到上升沿的同时，打开定时器开始计时，再次等待捕捉echo的下降沿，当捕捉到下降沿，读出计时器的时间，这就是超声波在空气中运行的时间。在这个小车中是把TIM2的CH4初始化为输入捕获的。

                                                  输入捕获的初始化配置

                                                         实现输入捕获的代码实现

最后将源程序的main.c中的Flag_Bizhang置1便可实现超声波避障功能。

小车绕8字行走

小车绕8字行走的原理非常简单，先让小车在平地上顺时针做圆周运动，在定时器1的中断服务函数中使Flag_Left=0,Flag_Right=1便可实现，当小车运动到起点（8字的连接点）时改变小车的运动方向，变成逆时针圆周运动，通过Flag_Left=1,Flag_Right=0实现。

改动代码如下：

小车旋转半径的控制

注意：640、620是基于我下面那个半径参数的，一旦下面的参数有所改动，这两个值也要做相应的调整

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTM2Nzk4MTU4NA==/v.swf

总结

   转眼间，历时长达几个月的两轮自平衡小车活动就要结束了。其实我是第一次在论坛上参加这种DIY活动，也是第一次发帖，经验不足，所以帖子中有什么不妥的地方还望大家理解与指正。

    在学习平衡车期间由于我们要准备英语四级考试和今年的全国大学生电子设计竞赛以及手上的一些其他项目，所以我们对小车的学习、调试、更贴也是断断续续的，最后总算是磕磕绊绊的完成了小车的一部分实验。在这期间要说学到了什么东西吧，确实也有一点。我觉得最大的好处就是借助了这个平台更加深入学习了STM32这一功能非常强大的主控芯片。本来我就是学习STM32的，国赛也用的是它，刚拿到小车时得知主控也用的是它，于是我非常兴奋便饶有兴趣的开始了小车的学习之旅。到现在对STM32的定时器、串口、I2C、DMA等等这些东西也有了更深入的理解。其次的收获便是学会了一些模块的使用，比如超声波、蓝牙等。最后也掌握了一些PID的调试方法。说到PID的调试，当初也是吃尽了苦头，调试初期小车总是发抖或是行动迟缓，经过长达几天的参数整定终于达到了理想的效果。调PID要的就是耐心，坚持不懈。

    经过这次活动也让自己体会到了自己技术上的不足，还急需补充一些必不可少的知识，比如模数电、高数、复变函数以及积分变换等等。论坛上的大神比比皆是，代码比自己写的优秀，写得简洁的多如牛毛。说来惭愧，有些实验我也是参考别人的才能最终完成。不过没关系，人总是不断进步的嘛，参加了这次活动之前不清楚的地方现在不也明白了吗。所以我相信只要多参加这一类的活动，自己的知识层面就会不断拓展。

    随着对小车的不断深入研究，它也没有当初那么完整，那么崭新了，我从它身上学到的东西也越来越多，所以我觉得参加这次活动非常有价值，就算活动完了，我也会继续小车的学习之旅的，把之前未完成的实验高效的完成并完善一些已完成的实验。最后祝愿活动取得圆满成功，大家都能从中得到属于自己的收获。

生命不息，奋斗不止，大家继续加油！！！

不错，学习一下

如此就完成了蓝牙控制的全过程如此就完成了蓝牙控制的全过程