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1、平衡车稳定站起来。

2、实现显示屏（NOKIA5110液晶）显示Roll，Groy。

3、平衡车实现左转右转功能，

4、平衡车具有追光功能。

5、平衡车NRF2401无线遥控。

6、平衡车红外线遥控。

7、平衡车手机app遥控。

1、项目概述

     DIY平衡车需要稳定的自己独立站立，还具有抗干扰能力，运用的最经典的算法就是PID算法，PID算法中有很多种，选一个合适的就好， 根据MPU6050测得角度以及角加速度，还有根据电机的编码器测得电机速度，积分得位移，进行PID计算来控制电机，从而实现平衡车的站立；电机选用反应速度一定要快，扭矩要大；MCU使用STM32F103C8T6运行速度72MHz，速度够用。

2、项目方案

    LiDianpengDIY平衡车主控芯片用STM32F103C8T6，角度传感器采用MPU6050，电机驱动采L298N（手里刚好有），电机采用JGA25-371电机内部自带编码器方便，液晶屏采用NOKIA5110点阵屏，电池采用12V锂电池供电，无线采用NRF2401无线模块，同时也用于程序PID参数整定。

3、硬件设计

    DIY平衡车的主控板自己PCB开板，经济实惠，其他的（NRF2401、NOKIA5110、L298N、MPU6050）一律采用网购产品，STM32F103C8T6主控板原理图，PCB，实物图如下:

4、器件采购

（1）MCU采用自己画的PCB主控板，总体价格一块板子只需要10元钱。

（2）电机驱动采用LN298，体积有点大，但用着挺简单的。

（3）角度传感器（陀螺仪mpu6050）。

（4）无线模块（NRF2401）；

（5）无线遥控器（自己制作）。

（6）电机以及小车的车体。（在淘宝上一家买的电机和车体）；http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.9.106.sSnUOR&id=36950692279&_u=110sgvvs3e87

（7）最后一步小车组建成功。（该点赞的速度的）