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十四、活动参与总结

        转眼间，两轮自平衡小车活动马上就要结束了，然而最近由于实习而没法继续更新技术贴，就让我用手机更新此次活动的最后总结贴吧！ 

        自从那次在电子产品世界微信公众平台上看到关于自平衡两轮车的活动通知后，就很积极地参与了进来。因为我之前就开始准备用ATMAGE16L做一辆属于自己的两轮自平衡小车耍了，可惜的是对MPU6050不熟悉且选材不是很好，所以一直没能实现当初的梦想。于是，它的出现，恰似雪中送炭，让星星之火终于有了燎原之势，我相信它能带给我想要的收获。

        首先，组装小车对我来说比较容易了，毕竟之前经常DIY。有点难度的可能就是发帖了，因为之前没参加过这样的活动，也没发过贴。 在我看来，初学者关于发帖需要注意的几点主要有以下几点：“一，帖子一般需要在电脑端发，在手机上有些功能不存在；二，在帖子中添加照片时，需要网速比较好，不然网页跳转慢，容易误点导致上传照片失败；三，添加视频时，点击复制网址的那个按钮后，需要在那些字符中找合适粘贴位置。”从刚开始的处处碰壁，屡试之后终于见到了胜利的曙光。通过实际的操作后，学会了这些学校里学不到的技术，很高兴，以后大有用武之地也！

        当然，最最之重的还是通过不断更改代码调试小车了。记得很清楚，在好几次调试过程中，由于PID的参数调节在平衡边缘过度时，或发抖，或行动迟钝。恰似一个不服输的刚要学会走路的小孩，又如非洲大草原上每天上演的角马幼崽，无数次摔倒在地，最后却又从摔倒的地方再重新站起来，站住，站稳……最后跑起来。当然，这么炫酷的车也不免会引无数看客竞弯腰！有一天晚上在楼下广场上去试验调试好的程序，小车背着插有LED台灯的充电宝在手机蓝牙的遥控下肆意横行（前面帖子里有视频），完全不顾旁观者的感受！偶尔瞥见过客诧异的眼神，心中甚是自豪！↖(^ω^)↗

        还有一次，在学校的电子设计实验室调试平衡的时候，被我们微机老师看到了，他硬是要把矿泉水放上去试试，结果很惨，水把车踢翻了！哈哈……呜呜，亚克力板破了，后来用三秒胶勉强恢复了它的固定作用。之后，我用破了板的小车调试了一段时间，最后把一瓶水倒着放上去也没有倒（前面帖子里有视频），耶，终于可以拿着它给微机老师炫耀了，哈哈！但是最后，我并没有这样去做，因为我知道，我做的成果并不是很好，我还需努力，没什么可以值得骄傲的。于是，又开始了下面的探索……

        在接下来的调试过程中，记得有一次调试超声波代码的时候，它像脱缰的野马一样径直地向前冲了过去，最后撞死在了墙角～～～好气，出气了！好恨，出恨了！然而接下来要做的只有认认真真地研究代码，研究问题所在。 其实，现在那个亚克力板已经破了两处了。还有一次是我一同学很想看看它，结果我想让他帮我拍小车视频的时候，我到隔壁宿舍借拍摄手机，然后进来的时候就发现他在手忙脚乱地忙着，走近一看，亚克力板另外又破了一道！他问我在哪儿买的要重新给我弄个，我当然不会在意它多一道疤，就当是一个记录生活的标志吧！

        随着对小车的不断探究，它身上的疤痕越来越多了，我从它身上学到的东西也越来越多了，至少我觉得，参加这次活动很值了，虽然最后没时间把CCD弄完，但以后就算活动结束，我也会向这个熟悉的陌生人身上前进！最后预祝活动圆满成功，大家都能取得尽量多的收获！加油，奋斗的大路一直在为你延伸，生命不息，延伸不止！

十五、再度CCD搞起

为了完成当初的愿望，最近又开始玩上了两轮车。当时卡在了CCD这一块儿，于是我就从当初跌倒的地方开始爬起来吧！由于我当时是买的红树伟业的CCD，好多童鞋也没有接触过，那么就从我这里开始研究它吧。

1、这款CCD具有6个引脚，而板子上仅有5个引脚，于是注定了不能直接用原线接入，中间必须有杜邦线做中介。这里先把该款CCD引脚定义放出来：

2、再把小车板子上CCD接口的定义放出来：

3、通过上面的两种引脚定义图可以看出，这之间并不是简单的一一对应关系，于是把条理梳理清楚后的连接关系应该就是这样子的（CCD模块→小车主板）：

1(SI)→2(PA12)

2(CLK)→1(PB4)

4(AO)→3(PA7)

5(GND)→5(GND)

6(VCC)→4(VCC)

4、当我把线接好后，打开红树伟业CCD上位机调试的时候，发现当时那个样子固定的CCD在识别黑线的时候存在一定的问题，使得识别失败，后来随着实验发现，CCD确实高挂起来的识别效果好。于是，就把当初固定的方式改进了一下，用两根之前买来做其他东西的铜管做支架把CCD给挂起来了，样子如下：

5、后来经过调焦，得到CCD识别黑线的效果图如下：

暂且写到这里，程序部分还有点问题，完成后再更。

谢谢，学习一下