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1.组装、测试

全家福，多买了超声模块和MPU-6050模块

PCB主板

电机

超声模块正面

超声模块背面

液晶屏，还没拆包，真是袖珍

液晶屏背面

3C电池，1300ma，应该够玩一阵子的

组装好的，组装过程实在没什么好说的，相信对于广大DIY爱好者都不是难事，液晶屏插针也是焊接几个针脚的事，透明亚克力板已经碰掉了一块，用透明胶带缠上了，先凑合用。话说手机端的软件真是不容易控制，用重力感应控制就好了，可惜不会编写手机软件。

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI1Nzk5MTI5Mg==/v.swf

2.实验一：串口连接上位机波形显示

话说一定要仔细阅读说明书啊，弄了半天不显示一度怀疑是USB转TTL模块坏了，最后查看说明书发现做的步骤方法不对，按照说明书一下就好了，可以正常显示平衡车角度、轮速度等参数。

首先，USB转TTL模块杜邦线连接平衡车J3插座，接口定义为GND-GND，PA9-RXD，PA10-TXD

然后，打开平衡车电源开关，注意不要让车平衡，lz就是这里弄错了，双击按键关闭OLED，此步很重要。

接着设置上位机波特率和串口端口号，可在我的电脑里查看端口号，波特率设为115200，打开端口就可以接收到参数了。

3.实验二：电机驱动实验

       距离上次发帖已经过去很长时间，终于又有时间做平衡车。希望可以在活动时间内完成所有实验。加油吧。

       看原理图找到电机驱动部分，东芝官网下载好TB6612芯片手册，在此吐槽下百度竟然没有搜到，这款芯片用的很少吗？最后在东芝官网找到了。

H桥形式驱动电路，原理不复杂，手册查到的真值表。

接下来一幅图解释了输出值怎样控制电机转动

更详细点的电路，每路输入信号控制一路输出

硬件原理明白了，接下来修改程序做最简单的电机驱动，只要电机能转起来就OK。电机驱动函数如下

把main函数都注释掉，加上下面的两条语句，其中Moto1，Moto2值范围在-3500~3500之间，正负号控制电机转的方向，值大小控制电机转快慢。OK，电机转起来了。

4.实验三：编码器数据采集实验

       首先百度了一下直流电机编码器的作用：主要是测定电机的速度，为控制器提供反馈信号。是半闭环控制的检测元件。

       原理图中编码器接口

在程序中找到读取编码器数值的代码段，拿来主义，尽量先避开底层，在源代码基础上先实现基本功能再深究原理。

在电机驱动实验基础上再实现编码器数据采集就容易多了，电机转起来编码器就会有相应的值，OK。一段简单的代码搞定。

再找到oled的显示代码，只留下显示编码器数据，其余的先删掉。

Moto1，Moto2设定为1000时的编码器数值大概是160。

5.实验四：NRF24L01无线通讯实验

活动快要结束了，把做过的实验传上来。原来用过nrf24l01无线模块，手头正好剩一对，淘宝了stm32f103最小系统板，跟小车用的同一型号芯片，利于编程。

1）硬件连接

用杜邦线连接好最小系统板和24l01无线模块，参照原理图按照小车的连接顺序连接。

小车安装好无线模块

2)编程

在Mini Balance V2.5 顶配版源码（标准版基础上增加摄像头底层 超声波 NRF24L01）基础上修改程序。

接收端：

 NRF24L01_Init();    NRF24L01_FindMyself();  NRF24L01();   取消注释

NRF24L01()函数中注释掉RX_Mode(); 后的while（1）其余不做修改

发送端：

 NRF24L01_Init();    NRF24L01_FindMyself(); 取消注释

main函数中while程序修改为

TX_Mode();
if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK)
{
tmp_buf[1]=30; 
}  
delay_ms(10);
其余不要，程序极简，功能为小车上电后向右转圈。

烧程序后小车上电，按S3处于平衡状态，最小系统板上电，小车开始向右转，无线通讯成功。

6.实验五：传感器驱动实验

本节是MPU6050传感器驱动，模块本身不用多介绍了，下面看接线

MPU6050通过IIC接口与STM32通讯

stm32最小系统板和MPU6050模块

接下来修改程序

通过上位机显示平衡倾角、平衡陀螺仪、转向陀螺仪、温度这几个参数

修改main函数，直接打开上位机显示波形。

温度显示貌似不准，应该是25.9吧，温度读取程序没有修改

测试视频：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTM2NzEyMzI2MA==.html

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTM2NzEyMzI2MA==/v.swf

7.实验六：多传感器数据融合

在上节实验基础上增加了编码器、电池电压等

修改程序如下

上位机显示如下