//=============速度PI控制======================// Encoder_Least =(Encoder_Left+Encoder_Right)-0; //===获取最新速度偏差==测量速度（左右编码器之和）-目标速度（此次为零） Encoder *= 0.8; //===一阶低通滤波器 Encoder += Encoder_Least*0.2; //===一阶低通滤波器 if(Turn_Off(Angle_Balance,Voltage)==0) //为了防止积分影响用户体验，只有电机开启的时候才开始积分
小白刚开始学PID，不理解这里低通滤波的作用
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