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【结语】长达4个月的小车调试，基本就接近尾声了。可以说拿到车中间的学习调试是断断续续的，期间经历电赛的失败，也体验过4天3夜的艰辛，才知道自己之外还有更强的人。在调试小车的过程中，有的地方自己摸索透了，却发现别人写的代码比你更优秀。有的地方自己根本想不出来，别人能写出来。总之磕磕绊绊的把小车的一些实验做完了，要说学到了什么。可以说是学习的思路。拿到车前，自己的学习状态已经陷入一种畸形，从51到stm32，学习一些新器件的使用已经越来越迷茫了，陷入了一种奇怪的现象：底层驱动不用自己掌握，直接粘过去，自己只要调用下接口函数去用就好了。这样无论串口、I2C、DMA还是485，基本已经成了一种无聊的调用接口的使用了。很疑惑到底该怎么学习。直到拿到小车，才发现，自己学过的东西，让自己组合起来实现一个功能却是那么难。一个走八字最后还是借鉴了别人的代码才勉强走通，实属脸红，自己也需要静下心去认真的补习一些桥梁课程，基本的模数电，以及高数和复变函数和积分变换，都是必不可少的。当然在学习小车的过程，还是自学到了很多有用的知识，比如对于PID的认识，也算是掌握了基本的整定。还有对编码器的认识，除了光电码盘还头一次接触到霍尔编码器。以及这个价格二手性能一手的瑞士电机。还有第一次接触平衡充，之前玩过手电，一直说平衡充，自己也没机会使用。这次也算是真正理解了平衡充。也把这个充电器用在了自己的手电上。正好手电是3节18650，附上图。