EEPW论坛

8-16更新：（安装，测试）

快递刚好在电赛开始那天到

然后利用 空余时间慢慢把车子拼好了

快递盒和里面全部东西，店家包装保护得真的很好。

小车上面没有OLED 是因为OLED在另外一个平衡车上，改天再去把OLED 装到这上面来吧

附上小车视频：

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTMxMTM3NDA0MA==/v.swf

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTMxMzcyNjYxMg==/v.swf

加上超声波模块和OLED后：

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTMxMzcyNjU4OA==/v.swf

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTMxMzcyNjU4MA==/v.swf

在期间的一些小问题：

1.  在下载程序的时候记得把红色开关拨到off 档，虽然实际上没有标off 。

也就是 拨到右手边

2.  下载完后 程序应该就会跑起来，如果下载过程中拿在手上，小车车轮就会狂转。

就像这样：

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTMxMTM3NDA0NA==/v.swf
 

把电源开关关了，红色开关拨到ON，保持小车大概直立打开电源开关，看见蓝灯和红灯都闪后，按一下左上角的按键开关就可以看见小车保持直立平衡了。

8-16更新：（MDK安装）

MDK 5.14百度云 http://pan.baidu.com/s/1bnnjANl

注册机  Keil_ARM_MDK_5.00_Keygen_serial_Crack.zip

破解过程还是很简单的，但是要 每个步骤都罗列出来还是挺麻烦的，实在不懂可以自己百度一下，这里我还是只给个参考的链接吧   

http://wenku.baidu.com/link?url=vR-gCQ0KFeLhiHsp496oXbssHDutcZIK_4pu2hJxmT9u9RyWVtw7Hz4ByoZThmMx92LyVfjFJ6KtygG9Fqw_ylCfwALMXsnuSqTwtkywp4q

在期间的一些小问题：

1.  卖家给的例程 开发平台是MDK4.7，低版本打开可能会无法完成编译，论坛上面更新的例程是MDK5.1 

8-17更新：（MDK5.14工程建立）

这里不对模板 工程的建立方法作介绍

安装好破解过后的MDK5.14 后打开软件，点击Project

新建工程

然后就弹出下面的界面

相应的芯片资料可以去官网下载，一般在安装完成MDK第一次打开是会有提示下载器件包，或者自己打开

进行对应的下载。

小车上面的是STM32F103C8T6，点击OK

配置自己的工程环境，这里面包括启动文件和核心文件，大家就按自己的需求来配置吧，在这儿我就只用了一些简单的功能。在这儿要注意一下，当你选择某个功能的时候软件会提示你要想这个功能正常工作，可能还会需要某些文件。必选的有CORE和Startup. 配置正确是绿色的，不正确是橙黄色。

下图是简单的一些配置

下面贴一张配置不正确的图

可以根据下面的提示来正确配置。

配置完成后新建一个main.c 或者add 一个main.c 文件

编译一下，没有问题

下面再说一下设置自动索引功能，点击图标

勾上就可以愉快的敲代码了

效果图

编辑得好累..有什么不对的地方欢迎指出，我会及时改过来的。

9-7更新：（NRF24L01测试）

先把原来默认注释的程序的 注释去掉，下载到安好24l01的小车上去

在原来的程序里正常情况使用24l01  oled是不显示的.. 具体看一下程序就懂了

用串口可以查看24l01 的好坏.. 我之前用了块坏的。。搞了半天还以为是程序问题。。幸好我有4块 还有一个问题就是为什么我以前 用51调24l01 调了个星期 = = 除了对寄存器有了更好的了解就是调不出来 这次又这么顺利 看人品的吗？

欧，忘了说了，我用的是普中 的板子来当发射端的

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTMzMDAzNzYxNg==/v.swf

附上之前调24l01参考的网站：

http://forum.eepw.com.cn/thread/249735/1

http://www.zhixinrui.com/forum-47-3.html

注意事项：

使用24l01时记得关了jtag，特别是发送端！有一些端口共用了...

刚好别人买了两个ccd，我就借了个过来玩玩

蓝宙的 3代

蓝宙的上位机和32例程

蓝宙电子线性CCD上位机软件.zip

CCD.zip

有人遇到同样的问题吗？？

之前一直在调4个轮子的车，弄到不想弄了就来调调平衡车吧

架上CCD的样子，就是平衡的时候有点晃，用热胶粘上去的

首先要注意板子的CCD引脚是不是和CCD的引脚一样，之前我就因为这个一直得不到图像

CCD();函数放在5ms中断里面程序会有问题，而且在主函数里面用ccd的话，oled的刷新会明显降低

下面讲一下我用来检测黑线，沿轨迹走的思路，大神勿喷~

看上位机传回的图像，对于程序里面判断黑线的方法，可以先检测出白纸的部分，即adc采集回来的数值大于一个定义好的阀值且在一定的数量

else if(Mid_Cnt <= 10 && ADV[j] > Value)    //先有白纸
{
Mid_Cnt++;
Flag_Mid = 1;
}

判断黑线就是在白纸的基础上连续检测到低于阀值的点，即判断为黑线的位置

附上视屏（在源程序的基础上把中线位置显示在oled的角度数值的后面）

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTM0NTQwOTA1Ng==/v.swf

CCD对于光线的要求很高，在不同的环境下要根据上位机图像来调节阀值，可以用上位机的二值化阀值来改程序里面的阀值设置

if(MID > (Expect +15))
{
Flag_Qian=0;Flag_Hou=0;Flag_Left=0;Flag_Right=1;
}
else if(MID < (Expect -15))
{
Flag_Qian=0;Flag_Hou=0;Flag_Left=1;Flag_Right=0;
}
else
{
Flag_Qian=0;Flag_Hou=0;Flag_Left=0;Flag_Right=0;
}
根据黑线来转弯的程序是直接根据蓝牙控制来写的，不过有一点不好的就是转弯速度有点快，如果想更平稳的话可以自己改一下转弯的速度

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTM0NTQwMjEyNA==/v.swf

这是调试的时候的视频，因为在宿舍自己搭的环境，灯光不是很好，上位机看到的几乎都是黑色，而且画的跑道弯道有点急

调整了阀值和加了一些灯光在弯道部分之后就好多了

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTM0NTQwMjEyMA==/v.swf

可以看到在光线好的那部分沿轨迹跑还是不错的，但是后面部分光线有点问题，如果在程序中加入自适应曝光的话在某些情况下会影响平衡，所以 还是自己手动调节阀值比较好。

最后附上程序

CCD检测在adc.c里

阀值，中线预值设置在sys.h里 

循迹.zip

飞思卡尔CCD循迹的程序

小车主板测试程序.zip

可以参考这个程序