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9月底看到大侠们平衡小车的神奇表现，我头脑一热就买了套件，平衡小车，两个nfl2401,一个超声波，算是开始了，同于我对单片机从来没有接触过，凭着对电子元件的深厚兴趣一头钻了进来。因为过去修电源适配器反复烧元件的惨痛经历，使我很踌躇，所以先了借了、下载不少书籍了解。另外一方面nfl2401没有单片机的情况下能不能机械控制呢这也是我的问题。

1、安装，这个大侠们都解读的很详细了，而且本身的设计很巧妙，基本没有出错的空间，所以没有看说明书的情况下，也基本上组装的差不多了，值得赞叹的是电池卡里空隙里恰到好处，也说明了这款产品的精致程度，可以说是面面俱到了。

2、测试，手机上下了apk之后，很容易就可以操作了，感觉这里面有个问题，转向不够灵活，没有像方向盘一样打的越多，转的越弯，这是控制的不足的地方，这可能是和没有制动装制有关。

3、由于购了超声波套件，想测试下避障能力，将hex按照说明书的方法烧制进去后，发现没有起作用，检查程序，原来

#include "main.h"
#include "MiniBalance.h"
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作者：平衡小车之家
淘宝店铺：http://shop114407458.taobao.com/
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extern u16 ADV[128];
u8 Way_Angle=1;                             //获取角度的算法，1：四元数  2：卡尔曼  3：互补滤波
u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right; //蓝牙遥控相关的变量
u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=1;                 //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右编码器的脉冲计数
int Moto1,Moto2;                            //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
int Temperature;                            //显示温度
int Voltage;                                //电池电压采样相关的变量
float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡倾角 平衡陀螺仪 转向陀螺仪
float Show_Data_Mb;                         //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
u8 Flag_Bizhang=1;                          //避障标志位0：不避障  1：避障   接入超声波模块

原程序的u8 Flag_Bizhang=0; 改成了1后，问题来了，程序不能编译，这下问题来了。

4、keil的安装

这是我最大的问题了，第一次用这个程序，要安装好keil竟然这么麻烦，现在我把我的过程记录下来，我主要参考 两个帖子，

http://天雅海娇的两轮自平衡小车DIY进程贴-电子产品世界论坛 http://forum.eepw.com.cn/thread/273401/1#7和大渣渣的平衡车学习进程(更新至10-13号)-电子产品世界论坛 http://forum.eepw.com.cn/thread/275647/1 ，爱上魔电 智能小车进程贴-电子产品世界论坛 http://forum.eepw.com.cn/thread/273056/1#6

主要步骤是，

（1）下载mdk514.exe\

Keil.STM32F1xx_DFP.2.0.0.pack

\MDKCM516.EXE\

Keil.STM32F1xx_DFP.1.0.5.pack

我原来没有下载1.05的包,后来提示不行还是要下

(2)stlink联网的设置

（3）keil设置