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上一节课我们对SensorManager做了一个简单地分析，它主要是对上层的应用提供Sensor的所有服务，对下他要连接Sensorservice。那么这一期我们对Sensorservice做一个简单地分析，下面我们来看一下Sensorservice的一个初始化过程.

首先我们要确定Sensorservice是在我们SystemServer初始化的时候就会首先调用nativeinit的方法把Sensorservice给初始化，在Sensorservice初始化的时候，他会将自己添加到我们的ServiceManager中，这样我们的SensorManager才能够从我们的ServiceManager中得到我们的Sensorservice。当我们Sensorservice初始化的时候首先会创建一个SensorDevice的对象，这个对象是我们service和Hal层对接的一个对象，在这个对象中会有一些相关的方法，去和我们的Hal层进行对接，通过SensorDevice可以得到我们Sensor Hal层的一个操作函数集，当我们拿到函数集以后，就可以对Hal层进行一个初始化，当我们SensorDevice拿到一个Hal层操作集之后，他就会通过函数集的一些方法，得到我们系统支持sensor的个数，以及sensor的操作接口。这样的话我们就可以通过service就可以对我们Hal层中的sensor来进行操作了。那么我们的SensorService就会调用sensorlist的函数，将我们本地所支持的sensor的个数以及种类，添加到我们Sensorservice中的sensorlist中。这样我们就可以拿到系统所有的sensor。当我们拿到这些sensorlist之后呢，我们会根据系统的一些反馈来创建我们虚拟的sensor，这个创建虚拟sensor是这样的，首先如果说我们系统支持G sensor，那么他会模拟出角度sensor和其他的sensor，如果我们系统支持陀螺仪，不支持G sensor的话，那么他会使用陀螺仪来模拟出一个G sensor，这个模拟的精度肯定不如实际的精确。那么当我们把所有的sensor注册完成之后，就会等待我们SensorManager的链接，然后去启动线程，分发从底层传上来的数据。下面我们来看一下SensorService初始化的一个大概框架图

首先是SystemServer创建了我们的SensorServer，他在被创建的过程中继承了一个servermanager，一个类似于他的类，这样的类初始化的时候会把自己添加到我们的ServerManager中，途中三个绿色的方框就是我们SensorServer的节点，这个里面还有一个serverList，然后当我们SensorServer初始化的时候，还会将我们的SensorHal层给挂上，此时还会动态的load本系统所添加的sensor的库，因为我们这个底层Hal层，对server这层所提供的只有一个库，这个接口都是标准的，我们只需要生成一个库，然后就可以对上层来做支撑，而我们这个libsensor.so库，他下边有一个Sensor_opts，也就是我们sensor的一个函数操作集，这个函数操作集连着我们驱动中的Sensor设备，而我们sensor驱动设备就会连着我们实体的sensor。当我们SensorServer初始化完成之后，我们的SensorManager就会通过我们的ServerManager来得到我们的SensorServer这个服务。他有联系的服务包括我们的SystemServer、ServerManager、SensorManager、以及我们底层的Hal。下面我么再来看一下SensorService的大概结构

我们的SensorService继承了我们的BinderService，以及我们的BnSensorServer以及Thread。当我们SensorService初始化的时候，会调用我们BinderService的方法，自动的将我们本身添加到serviceManger中，这样的话我们的SensorManager才能够通过ServiceManager得到我们的SensorService，那么下面我们再来分析一下SensorService的一个初始化过程：首先在它里面会调用一个SensorDevice的一个类，这个类里面会实例化一个对象，当这个对象初始化的时候，他首先会去动态的load我们Hal层的库，load的方法就是hw_get_module()，通过这个方法我们就能得到我们系统默认的sensor的库，而这个库就是提供我们底层操作函数集的库，然后我们会得到一系列的sensor的结构，最终我们会在这里有一个sensor_module_methods，然后拿到一个open_sensors，当我们SensorDevice初始化的时候会调用我们的open_sensors，这个open_sensors就会返回我们Hal层对sensor具体操作的函数，也就是Poll()、close()、activate()、setDelay()这四个函数，而他们又会返回给我们的mSensorDevice。当我们调用SensorDevice对象中的一些方法，比如getsensorlist的时候，他就会通过这个mSensorDevice的方法，来将我们底层支持sensor的个数返回给我们的SensorService，然后SensorService将我们底层所支持的sensor保存到我们mSensorList中，这样我们的SensorService就能拿到底层所有的物理sensor，然后如果说我们支持陀螺仪，但是我们上面不支持一些g sensor，那么我们会通过sensor的一些具体的类型，添加我们虚拟的sensor，并且将虚拟sensor添加到我们mVirtualSensorList中，这样的话我们的SensorService就完成了一个初始化，在初始化的时候还会启动我们的threadLoop，那么剩下的SensorService的工作就是用来监听我们的sensorManger对我们SensorService的链接情况。如果说每一个sensorManger链接了我们的SensorService，这个时候我们首先会通过SensorService所提供的方法来创建一对无连接的套接字，这样我们的SensorManger和我们的SensorService建立了连接，可以使用这对套接字来进行通讯，数据交互，然后在这里还有一个threadLoop方法，他继承的是Thread，他调用我们mSensorDevice中的Poll()方法，将我们底层sensor的一个数据，不断地获取，获取完之后，再通过我们的sendEvents发送给我们的sensorManger，然后他再向上发送，传递给我们的APP，这样我们的APP就能够拿到我们底层的一个数据，然后见这些数据做处理去完成自己的应用，这就是我们SensorService一个大概的结构。