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canopen设备，嵌入式 CANopen~品牌力量~

一一闪亮“登场”

A.GCAN-305模块：是广成科技开发的嵌入式CANopen从站通信转换模块！

B.模块内部集成CANopen从站协议栈代码！

C.型号：GCAN-305

一一硬件设备优势
  无论设备功能有多强大，有一个稳定的硬件才是一切的保障，稳定的硬件来源于经验丰富的设计及元器件的选型。我公司开发人员有10年CAN总线产品设计经验，所选元器件均为国外进口优质供应商提供，最大限度的保证了设备的稳定可靠性，您不必再为设备死机或者遇到干扰儿发愁。

一一一一一canopen   产品正文一一一一一

产品简介

广成科技CANopen网关系列模块，可以允许现场总线（CAN/以太网/232/485）通过CANopen网关快速接入已有的CANopen网络。用户可以将自己的设备连接至CANopen网关构成CANopen主站/从站节点，从而使设备具有CANopen通信能力。

CANopen网关可以实现两种总线数据之间的相互转发，通过配套的软件配置好后，即可实现实时自动数据转换，此模块非常适合嵌入到无CANopen通信能力的设备中。

CANopen智能模块包括：CANopen主站卡、CANopenIO模块、CANopen智能网关（232/485/以太网/CAN）、数据采集模块、CANopen转J1939。

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一、功能概述

GCAN-305 是广成科技有限公司开发的嵌入式 CANopen 从站通信转换模块。该模块内部已经集成了 CANopen从站协议栈代码，不需要用户进行二次开发。协议栈遵循 CANopen 协议描述文档 DS301、DS302、DS303 以及DS305 标准。在默认情况下，CANopen 从站启用预定义连接，并支持参数存储。

GCAN-305 模块提供一路 CAN 接口，通过该接口可以与 CANopen 网络进行连接。另外 GCAN-305 提供两个UART 接口—— 一个通信 UART 接口（通信波特率为 1200～115200bps），一个调试 UART 接口（固定波特率为115200bps）。

GCAN-305 模块适用于任何具有串口通信能力的系统，通过搭载该模块，用户现有的串口通信设备可以以最快的速度拥有 CANopen 通信能力，抢占市场先机。

用户仅需使用简单的串口通信协议即可实现与 GCAN-305 的通信，完成模块的配置和与 CANopen 总线的数据交换。canopen数据采集卡一经销canopen产品。

模块可以支持多达 12 个 RPDO 和 TPDO 过程数据传输，适用于各种干扰强、

实时性要求高的场合，极其小巧的体积、高速实时的处理能力和灵活多样的应用，使 GCAN-305 模块非常易于嵌入到用户设备中，让用户的设备即刻拥有强大的CANopen 通信功能。我公司还可为用户提供个性化定制服务，可以单独为用户进行EDS 文件和程序固件定制。

我公司 GCAN-305 模块可远程升级内核程序，我公司长期帮助用户维护产品的CANopen 功能，时刻满足客户的需求。

二、特点描述

网络管理服务对象(NMT：Boot up， Node Guarding /Life guarding，Heartbeat Producer)；

过程数据对象(12个TPDO与12个RPDO)；

支持服务数据对象(SDO服务器)；

支持紧急报文对象(Emergency )；

支持同步报文对象(Sync)；

支持网络配置对象(LSS从站)；

支持支持网络时间消费；

串口波特率1200~115200bps，可定制230400bps；

串口通信能力(Uart，TTL电平) ；

各96字节的输入输出数据缓冲（I/O）；

支持拨码开关设置从站号（1~127）及CAN波特率（10kbps 20kbps 50kbps 100kbps 125kbps 250kbps 500kbps 800kbps 1000kbps）；

CAN->UART转换最大时间1ms；

UART->CAN转换最大时间2ms；

三、规格与环境

体积32mm×20.4mm×11mm （DIP24封装）；

工作电压/电流：+5V/80mA；

IO口电压：3.3V；

工作温度和存储温度：-40℃~85℃。

四、GCAN-305运行参数测试

五、产品应用

变频器总线改造

CANopen从站开发

用户设备接入CANopen网络

大量设备统一控制

六、过程数据发送

七、设备安装

八、资料及服务

一一提供标准的EDS文件

    GCAN-305产品中的CANopen协议完全符合CIA规范，通过了一致性测试软件认证。所有从站模块均提供标准的EDS文件。

一一提供全套的典型原理图、PCB焊盘设计

    提供全套完整的典型设计原理图、PCB，供用户设计参考。用户可将PCB封装导入到响应的库中，从而快速将模块集成到系统中。

一一提供测试板及测试软件

    我公司可为用户提供GCAN-305评估板。用户可以通过PC RS232串口直接对模块操作。

    我公司同时还提供串口调试软件，用户使用PC机串口调试软件即可对模块进行调试。

 九、提供CANopen定制服务

    我公司为用户提供CANopen资源定制服务，可帮助用户修改模块中资源映射等对象字典中任意内容，并且生成EDS文件，让用户无需为维护CANopen而烦扰，快速接入任何CANopen网络。

十、应用案例

交流伺服电机具有控制复杂、驱动器PID参数需要现场调整、接线繁杂等难点，这给控制精度的提高增加了难度。利用CAN现场总线，采用CANopen协议实现伺服控制，可以构建高性能的工业现场总线网，实现对伺服控制的网络化监控。

CANopen伺服控制系统的总体架构如下图所示，由PC上位机 CANopen 监控主站、USB-CAN适配器、CAN总线和CANopen伺服驱动从站共同组成了分布式控制系统。其中系统中的CANopen通讯部分采用DS301协议实现，伺服控制部分采用DS402协议实现。

PC机上设计的 CANopen 监控主站实时监测伺服驱动设备的参数信息并根据信息发送控制命令；USB-CAN 适配器使用广成科技的USBCAN-II Pro分析仪，用于连接PC上位机与 CAN 总线，实现PC上位机与CAN 总线设备的相互通信；CAN 总线采用双绞线；CANopen伺服驱动从站搭载GCAN-305模块，具备 CANopen 通讯功能，负责将电机的电流、转速、位置等控制对象实时传输给CANopen主站。

CANopen监控主站软件使用Visual Basic 6.0实现，根据具体伺服控制要求，设定 PV、PP、HM 模式软界面和参数设置功能，监控主站界面如下图所示。使用时，打开PC上位机 CANopen 监控主站，启动伺服驱动从站电源，设置参数后连接设备，配置控制轴号和主站心跳时间，依次开启伺服控制状态机，主站监控设置完成，电机按要求转动，可依次实现 PV 模式，PP 模式、HM 模式。

本项目利用CANopen 监控主站及CANopen伺服驱动从站实现了对伺服电机运行的控制，达到了预期的效果。通过搭载GCAN-305 CANopen从站模块，客户用最低的成本、最短的时间将原来不具有CANopen通信能力的设备接入CAN总线中，实现了利用CANopen协议对伺服控制的网络化监控。

产品名称：CANopen从站开发模块

品牌：GCTech