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 本文主要内容是使用STM32CubeMX配置PWM，从而驱动Gokit2上的小直流电机。
1.PWM简介
     脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。PWM 原理示意图如下：
STM32F103 的通用定时器 TIMx 产生 PWM 输出，主要用到 3 个寄存器。这三个寄存器分别是：捕获/比较模式寄存器 （TIMx_CCMR1/2）、捕获 /比较使能寄存器（TIMx_CCER）、捕获 /比较寄存器（TIMx_CCR1~4）。当 CNT<CCRx 时，输出 0，当 CNT>=CCRx 时输出 1。那么就可以得到如上的 PWM 示意图：当 CNT 值小于 CCRx 的时候，IO 输出低电平(0)，当 CNT 值大于等于 CCRx 的时候， IO 输出高电平(1)，当 CNT 达到 ARR 值的时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。 改变 CCRx 的值，就可以改变 PWM 输出的占空比，改变 ARR 的值，就可以改变 PWM 输出的 频率，这就是 PWM 输出的原理。 2.STM32CubeMX的配置 step1:引脚连接      通过原理图： D4---PB5,   查阅数据手册，PB5可作为Timer3_CH2输出引脚 D5---PB4，查阅数据手册，PB5可作为Timer3_CH1输出引脚
step2:图形化配置如下

首先是时钟，配置为72MHz； 定时器3PWM的配置； 我们在机智云官网 下载微信宠物屋的源码，把里面电机的驱动加到工程中来，完成HAL API的替换； 电机初始化函数，首先启动PWM输出，修改比较寄存器CCRX值即可控制占空比； 修改电机控制函数； 最后在主函数添加测试代码；
工程文件下载：

 Gokit2USESTM32CubeMXPWM.zip

STM32CubeMX配置文件下载：  Gokit2USESTM32CubeMXPWM.pdf