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       这段时间忙了好多事情，先是做FPGA的摄像头，然后又是各种报告，感觉头秃了。。。。。。。

       然后原本是想移植ucGUI，显示准备使用FPGA上面的VGA模块和SDRAM，大体想法是STM32的板子和FPGA互联，SDRAM作为显存，VGA直接显示。结果FPGA驱动SDRAM可把我累死了，换句话说，能力还不够吧。不过这是移植ucos成功的后话了。

       这次说说移植ucos上面的一些坑。

       完成上次的移植之后，可以根据ucos的创建任务函数创建三个任务，一个是主任务，负责创建其他任务，主任务在main函数中创建；一个是LED常亮任务；一个是LED闪亮任务。代码如下：

void start_task(void *pdata)    //¿ªÊ¼ÈÎÎñ
{
	OS_CPU_SR cpu_sr=0;
	//pdata=pdata;
	systick_init(); /* Initialize the SysTick. */
	//OSStatInit();  //³õʼ»¯Í³¼ÆÈÎÎñ
	OS_ENTER_CRITICAL();  //½øÈëÁÙ½çÇø£¬ÖжÏÎÞ·¨´ò¶Ï
	OSTaskCreate(task1, (void *)0,&task1_stk[TASK1_STK_SIZE-1], TASK1_PRIO);
	//OSTaskCreate(task2, (void *)0,&task2_stk[TASK2_STK_SIZE-1], TASK2_PRIO);
	OS_EXIT_CRITICAL();  //Í˳öÁÙ½çÇø£¬ÖжϿÉÒÔ´ò¶Ï
	OSTaskDel(STARTUP_TASK_PRIO);   //¹ÒÆðÆðʼÈÎÎñ	
}

static void task1(void *p_arg)
{
	while(1)
	{
		LED_ON;
		delay(0x0fffff);
		LED_OFF;
		delay(0x0fffff);
		//OSTaskCreate(task2, (void *)0,&task2_stk[TASK2_STK_SIZE-1], TASK2_PRIO);
		//OSTimeDly(500);
		//OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);
	}
}

static void task2(void *p_arg)
{
	while(1)
	{
		LED_ON;
		//OSTaskCreate(task1, (void *)0,&task1_stk[TASK1_STK_SIZE-1], TASK1_PRIO);
		OSTimeDly(500000);
		LED_OFF;
	}
}

        初步想法是，开始任务创建两个任务，其中常亮任务优先级高与闪亮，这是系统会调度常亮，LED一直亮；常亮任务自动挂起，这是闪亮任务启动，LED灯会闪亮。

        经过实验发现调度失败，开始任务创建一个任务的时候，都可以正常调度，两个就不行。而如果在mian函数中创建两个任务的话，系统会根据优先级调度。通过比较发现：任务无法切换。如何是在main函数里面创建，相当于会主动去比较优先级，此时没有任务调度，而在任务里面创建任务时，会产生任务调度。

        通过查阅手册了解到，任务切换是产生PenSV中断，在中断服务函数中进行切换，而在移植文件中，中断服务函数的函数名与中断向量表中的名字不匹配，修改之后正常调度。移植成功。

        这次大概就是口述了，因为记录工作做的不好。接下来就调试DMA和串口，大概整个移植工作就结束了。