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    在完成这一切之后就要对代码进行编写了，因为我们需要使用Printf函数作为串口的输出函数因此需要对Printf函数进行重定向，因为在C语言中Printf函数默认的是作为控制台的输出，因此如果想要在编译器中使用需要将Printf函数重新定向到串口，具体的操作是在/* USER CODE BEGIN PFP */之后添加重定向函数如下图所示。

    完成重定向之后我们就可以使用C语言中熟悉的printf(" %d\n",a);这种的函数进行串口输出了！

接下来需要在主函数上对PWM进行函数的编写，函数可以分为以下几部分：

1. HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_X);//定时器的开启

2. __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim,TIM_CHANNEL_X,aRxBuffer[X]);//将PWM数据传递到寄存器中输出相应的PWM波

    可以看到对于PWM的操作是非常的简单，简直就如图在使用Arduino一样这也得益于HAL库引入的这种面向对象的编程思想，将低层的操作都隐藏起来，程序员和代码工程师只需要“指点江山”就可以了。

完成了这几点之后将我们的串口数值传递给PWM输出函数即可这样就完成了初步的调试。就可以通过串口调整舵机，来调节OTTO的姿态了！