[资料]COCOFLY教程——疯壳无人机·系列·飞控开发基础【2】定时器（LED航情灯、指示灯闪)
定时器（LED航情灯、指示灯闪烁）
一、定时器简介
定时器具有定时功能，类似于生活中的“闹钟”，可以用定时器产生精确的定时时间，用来延时或者处理一些实时事件。STM32系列的定时器分为基本定时器、通用定时器、高级控制定时器。后者包括前者的全部功能。通常地，STM32高级定时器是tiM1、TIM8，通用定时器是TIM2、TIM3、TIM4、TIM5，基本定时器是TIM6、TIM7。而飞控的主核心STM32F103CBT6则有4路16位定时器分别是高级定时器TIM1、通用定时器TIM2、TIM3以及TIM4。 二、定时器寄存器
STM32F103定时器相关的寄存器众多，这里只讲解重要的几个寄存器。（1）TIMx_CR1：使能寄存器，最低位控制寄存器的开关，如下图所示：
TIM_CR1寄存器主要配置定时器的循环计数、使能等操作，例如CEN位为1是使能计数，为0是关闭计数。（2）TIMx_DIER： 定时器中断使能寄存器， 最低位控制事件更新中断的开关， 如下图所示： 
该寄存的主要功能是配置定时器是定时器的中断使能位，主要使用的是UIE位，UIE为1是使能中断，为0时关闭中断。（3）TIMx_PSC：定时器时钟分频寄存器,如下图所示： 
该寄存器负责把定时器时钟分频之后，再输出给计数器，PSC[15:0]为分频系数。（4）TIMx_ARR：定时器自动重装载寄存器，如下图所示： 
ARR[15:0]为自动重装载值，当定时器采用向上计数时，计数值等于ARR时，产生一个更新事件；当定时器采用向下计数时，最开始将ARR的值赋给计数值，计数值向下累减为0时，产生一个更新事件，再次将ARR的值赋给计数值，进行新一轮的向下计数。（5）TIMx_SR： 状态寄存器，标记当前与定时器相关的各种事件/中断是否发生，我们只用到最低位表示事件更新中断的标志位，如下图所示： 
该寄存器主要用于查看定时器的更新中断标志位，当计数发生上溢或者下溢时，UIF位将被置1，标志一次计数完成。三、定时器实验
本节实验的内容是主要是针对GPIO中的周期性点亮无人机的航情灯以及信号灯，对其进行变形，使用通用定时器TIM3精确定时周期性点亮及关闭无人机的航情灯以及信号灯。同样也是查看原理图可以得知无人机的航情灯同一接在NPN三极管Q1上，而三极管的基极又接在了单片机的PA8上；两个信号灯分别接在了PC13和PC14上。
关于GPIO这部分的驱动代码可以沿袭保留，不同的是需要加入定时器的初始化以及配置定时器中断，编写代码的思路如下表所示。编程思路| 1 | 管脚配置 | 1、定义结构体；2、使能时钟；3、填充结构体；4、装载结构体。 |
| 2 | 定时器配置 | 1、定义结构体；2、使能时钟；3、填充结构体；4、装载结构体；5、使能时钟；6、使能定时器。 |
| 3 | 中断管理配置 | 1、定义结构体；2、填充结构体；3、装载结构体。 |
| 4 | 中断逻辑处理 | 1、判断是否触发中断；2、清除标志位；3、其它逻辑。 |
按照代码思路，编写代码（通过调用官方库）如下图所示为GPIO
相关驱动代码： 
完成配置GPIO后，便是对定时器进行配置，我们的STM32是外接了8MHz的晶振的，主频是72MHz先来看一下时钟树图，如下图所示。
定时器是挂载在APB1时钟总线下的（从手册可知），从时钟树图中可知APB1用于定时器的时钟频率在未分频的是情况下72MHz，根据定时器时钟分频寄存器（TIMx_PSC）以及定时器自动重装载寄存器（TIMx_ARR）之间的关系，可以得出，定时时间：Tout=((arr+1)*(psc+1))/Ft s其中Tout为定时时间单位为s，arr为自动重装载寄存器的初值，psc为分频系数，Ft为APB的主频，也就是72MHz。那么要定时1s则只需要把arr设置为载值9999，psc设置为7199即可，即：Tout=((9999+1)*(7199+1))/72000000=10000*7200/72000000=72000000/72000000=1s所以可以得到定时器初始化代码如下图所示。
配置完成后便会1s周期进入一次定时器中断，在定时器中断里对无人机的航情灯以及指示灯的GPIO端口进行翻转即可实现，周期性点亮，代码如下图所示。 
写好代码后保存、编译、下载，然后就可以看到飞控的LED指示灯以及四个螺旋桨下面的航情灯周期1S闪烁，如下图所示。 
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