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使用stm32控制步进电机

简述：根据使用正点原子教程结合csdn资源改过来的，正点原子精英版，控制器选用的是TB6600，电机随便选用的是28的。

一共包括三个文件，.h  .c   main文件

.h头文件主要是做函数声明一样的东西，.c源文件是主要的配置文件，main文件是主程序，调用已经配置好的资源产生相应的功能。

主要是利用.c文件中的定时器产生pwm波，通过控制器来控制步进电机，在很多的博文和资料中，已经说明，电机转速关联于pwm波的频率，具体不详述。

关于控制器与电机和板子之间的接线，采用的是共阴极接法。P+连接于板子上面的pwm波的输出IO口（A7），控制器共阴极后阴极线连接于

板子的GND。其他接线按照控制器说明书来搞

代码

主要如下：.c文件（下面的代码中文注释乱码了，不知道为啥，不影响）

#include "pwm.h"

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能AFIO和A口

GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;

GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;

GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);//初始化IO口

//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);//重映射，这里没有用，是调试的时候搞得，注释掉了

TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=arr;

TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=psc;

TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Down;//向下计数

TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=0;

TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);//设置TIM3

TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;//pwm2或者1都可以

TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//使能

TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;//低电平有效

TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//通道2

TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能

}

.h文件(arr和psc是计算频率的重要参数，频率调节转速

#ifndef __PWM_H

#define __PWM_H

#include "sys.h"

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif

main文件（下面 的代码中在TIM3__pwm_Init这句话时，就已经可以产生pwm波了，具体频率根据其他资源中的公式可以算出来，不详述，后面while(1)死循环中的是控制电机反转的和锁死的，反转只需要的D+（E+）中转换一个电平就可以了,其他注释掉的文件没用）

#include "led.h"

#include "delay.h"

#include "key.h"

#include "sys.h"

#include "beep.h"

#include "pwm.h"

 int main(void)

 {

LED_Init();

delay_init();

LED1=0;

TIM3_PWM_Init(899,199);

while(1){

GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);//换向

delay_ms(500);

GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);//再换向

delay_ms(500);

}

}

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添加相应的工程和路径和文件

2021年1月6号添加，关于在运行过程中控制电机停止转动，继续转动：

函数         TIM_SetCompare2(TIMx,y);

这个函数控制电机停止，在我自己的摸索过程中，发现为了一一对应，

需要将OC初始化 函数  中的 （TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode）与占空比设置函数TIM_SetCompare2(TIMx,y);两者对应起来，比如采用PWM2模式（TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2），就需要用TIM_SetCompare2(TIMx,y);

相应的PWM1模式（TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1），就需要用TIM_SetCompare2(TIMx,y);

之后将TIM初始化过程中的计数模式函数：TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode和参数:y对应起来。比如

向下计数（TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Down）时，参数y为arr，可以让电机停转，y为0可以继续转动。

相应的采用向上计数模式（TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up），参数y为0则停止转动，为arr则继续转动。