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正常现象，底层驱动没有把数据发出去就会阻塞上层队列，而上层队列就如你所说的改成1000，代表上层缓存1000帧。你底层没有发生成功，他不会从上层拿数据，也就是上层队列满，你应用层写不进去。该问题最根本原因是，can驱动发送出去的数据没有收到发送确认信号，就不会打队列发送另一帧。

根据分析仪接上所看，可以看到检测接收端是否正常，波特率是否一致；然而你这个使用的是can1.0, 不支持同时发送和接收数据，同时发送和接收会有大量错误帧。

如果需要同时发送和接收数据，设备树更改在can下添加：
compatible = "rockchip,can-2.0"; 

我试过，把rk3568-firefly-port.dtsi 里的compatible改成compatible = "rockchip,can-2.0";。ifconfig -a就只有can0,没有can1和can2。还有其他地方需要修改的吗？

你使用到的can才要更改，软件的can0是看谁先注册进来谁就是can0，后面的就是can1、can2....，而现在更改的是硬件的can1和can2，你只使能了can2，那软件上只会有can0

明白了，那我要在这里把can1和can0都使能一遍，对吗？
个人修改设备树

你使用的can才需要使能，而且还要看引脚有没有被其他设备复用。

可以了，源码升级后canfd驱动文件里才出现can-2.0。现在没有错误帧可以正常通信了，感谢！